华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及答案.doc 72页

'华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答第一部分单项选择题1.闭环控制系统的主反馈取自【】A.给定输入端B.干扰输入端C.控制器输出端D.系统输出端2.不同属性的物理系统可以有形式相同的【】A.数学模型B.被控对象C.被控参量D.结构参数3.闭环控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)，其中H(s)是反馈传递函数，则系统的误差信号为【】A.Xi(s)－H(s)X0(s)B.Xi(s)－X0(s)C.Xor(s)－X0(s)D.Xor(s)－H(s)X0(s)3-1闭环控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)，其中H(s)是反馈传递函数，则系统的偏差信号为【】A.Xi(s)－H(s)X0(s)B.Xi(s)－X0(s)C.Xor(s)－X0(s)D.Xor(s)－H(s)X0(s)4.微分环节使系统【】A.输出提前B.输出滞后C.输出大于输入D.输出小于输入5.当输入量发生突变时，惯性环节的输出量不能突变，只能按【】A.正弦曲线变化B.指数曲线变化C.斜坡曲线变化D.加速度曲线变化7.闭环系统前向传递函数是【】A.输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比B.输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比C.输出信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答D.误差信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比8.一阶系统的时间常数为T，其脉冲响应为【】A.B.C.D.8－1.一阶系统的时间常数为T，其单位阶跃响应为【】A.B.C.D.8－2.一阶系统的时间常数为T，其单位斜坡响应为【】A.B.C.D.8－3.一阶系统的时间常数为T，其单位阶跃响应的稳态误差为【】A.0B.C.D.8－4.一阶系统的时间常数为T，其单位斜坡响应的稳态误差为【】A.0B.C.D.9.过阻尼二阶系统的单位阶跃稳态响应为【】A.零B.常数C.单调上升曲线D.等幅衰减曲线10.干扰作用下，偏离原来平衡状态的稳定系统在干扰作用消失后【】A.将发散离开原来的平衡状态B.将衰减收敛回原来的平衡状态C.将在原平衡状态处等幅振荡D.将在偏离平衡状态处永远振荡11.单位脉冲函数的拉普拉斯变换是【】A.1/sB.1C.D.1+1/s12.线性控制系统的频率响应是系统对输入【】A.阶跃信号的稳态响应B.脉冲信号的稳态响应C.斜坡信号的稳态响应D.正弦信号的稳态响应13.积分环节的输出比输入滞后【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.B.C.D.14.奈魁斯特围线中所包围系统开环传递函数的极点数为3个，系统闭环传递函数的极点数为2个，则映射到复平面上的奈魁斯特曲线将【】A.逆时针围绕点（0，j0）1圈B.顺时针围绕点（0，j0）1圈C.逆时针围绕点（－1，j0）1圈D.顺时针围绕点（－1，j0）1圈15.最小相位系统稳定的条件是【】A.＞0和＜0B.＜0和＞1C.＞0和＜0D.＜0和＞016.若惯性环节的时间常数为T，则将使系统的相位【】A.滞后B.滞后C.超前D.超前17.控制系统的误差是【】A.期望输出与实际输出之差B.给定输入与实际输出之差C.瞬态输出与稳态输出之差D.扰动输入与实际输出之差18.若闭环系统的特征式与开环传递函数的关系为，则【】A.的零点就是系统闭环零点B.的零点就是系统开环极点C.的极点就是系统开环极点D.的极点就是系统闭环极点1.D2.A3.A4.A5.B6.A7.C8.C9.B10.B11.B12.D13.B14.C15.C16.A17.A18.C19.要使自动调速系统实现无静差，则在扰动量作用点的前向通路中应含有【】A.微分环节B.积分环节C.惯性环节D.比例环节-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答20.积分器的作用是直到输入信号消失为止，其输出量将【】A.直线上升B.垂直上升C.指数线上升D.保持水平线不变21.自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除【】A.偏差的过程B.输入量的过程C.干扰量的过程D.稳态量的过程22.系统输入输出关系为，则该系统为【】A.线性系统B.非线性系统C.线性时变系统D.线性定常系统23.线性定常二阶系统的输出量与输入量之间的关系是【】A.振荡衰减关系B.比例线性关系C.指数上升关系D.等幅振荡关系24.微分环节可改善系统的稳定性并能【】A.增加其固有频率B.减小其固有频率C.增加其阻尼D.减小其阻尼25.用终值定理可求得的原函数f(s)的稳态值为【】A.∞B.4C.0.1D.026.可以用叠加原理的系统是【】A.开环控制系统B.闭环控制系统C.离散控制系统D.线性控制系统27.惯性环节含有贮能元件数为【】A.2B.1C.0D.不确定28.一阶系统的单位阶跃响应在t＝0处的斜率越大，系统的【】A.响应速度越快B.响应速度越慢C.响应速度不变D.响应速度趋于零29.临界阻尼二阶系统的单位阶跃稳态响应为【】A.零B.常数C.单调上升曲线D.等幅衰减曲线30.欠阻尼二阶系统的输出信号振幅的衰减速度取决于【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.B.C.D.31.单位加速度信号的拉氏变换为【】A.1B.C.D.32.线性系统的输入信号为，则其输出信号响应频率为【】A.B.C.D.33.微分环节的输出比输入超前【】A.B.C.D.34.若闭环系统的特征式与开环传递函数的关系为，则【】A.的极点就是系统开环零点B.的零点就是系统开环极点C.的零点就是系统闭环极点D.的极点就是系统闭环极点35.系统开环传递函数为不用计算或作图，凭思考就能判断该闭环系统的稳定状况是【】A.稳定B.不稳定C.稳定边界D.取决于K的大小36.为了保证系统有足够的稳定裕量，在设计自动控制系统时应使穿越频率附近的斜率为【】A.－40dB/decB.－20dB/decC.＋40dB/decD.＋20dB/dec37.线性定常系统的偏差信号就是误差信号的条件为【】A.反馈传递函数H(s)＝1B.反馈信号B(s)＝1C.开环传递函数G(s)H(s)＝1D.前向传递函数G(s)＝138.降低系统的增益将使系统的【】A.稳定性变差B.稳态精度变差C.超调量增大D.稳态精度变好39.含有扰动顺馈补偿的复合控制系统可以显著减小【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.超调量B.开环增益C.扰动误差D.累计误差40.PID调节器的微分部分可以【】A.改善系统的稳定性B.调节系统的增益C.消除系统的稳态误差D.减小系统的阻尼比41.一般情况下开环控制系统是【】A.不稳定系统B.稳定系统C.时域系统D.频域系统42.求线性定常系统的传递函数条件是【】A.稳定条件B.稳态条件C.零初始条件D.瞬态条件43.单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)，则其闭环系统的前向传递函数与【】A.反馈传递函数相同B.闭环传递函数相同C.开环传递函数相同D.误差传递函数相同44.微分环节是高通滤波器，将使系统【】A.增大干扰误差B.减小干扰误差C.增大阶跃输入误差D.减小阶跃输入误差45.控制框图的等效变换原则是变换前后的【】A.输入量和反馈量保持不变B.输出量和反馈量保持不变C.输入量和干扰量保持不变D.输入量和输出量保持不变46.对于一个确定的系统，它的输入输出传递函数是【】A.唯一的B.不唯一的C.决定于输入信号的形式D.决定于具体的分析方法47.衡量惯性环节惯性大小的参数是【】A.固有频率B.阻尼比C.时间常数D.增益系数-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答48.三个一阶系统的时间常数关系为T2＜T1＜T3，则【】A.T2系统响应快于T3系统B.T1系统响应快于T2系统C.T2系统响应慢于T1系统D.三个系统响应速度相等49.闭环控制系统的时域性能指标是【】A.相位裕量B.输入信号频率C.最大超调量D.系统带宽50.输入阶跃信号稳定的系统在输入脉冲信号时【】A．将变成不稳定系统B.其稳定性变好C.其稳定性不变D.其稳定性变差51.二阶欠阻尼系统的阶跃响应为【】A.单调上升曲线B.等幅振荡曲线C.衰减振荡曲线D.指数上升曲线52.单位斜坡信号的拉氏变换为【】A.1B.C.D.53.线性控制系统【】A.一定是稳定系统B.是满足叠加原理的系统C.是稳态误差为零的系统D.是不满足叠加原理的系统54.延迟环节的幅频特性为【】A.＝1B.＝0C.＜1D.＞155.闭环系统稳定的充分必要条件是其开环极坐标曲线逆时针围绕点（－1，j0）的圈数等于落在S平面右半平面的【】A.闭环极点数B.闭环零点数C.开环极点数D.开环零点数56.频率响应是系统对不同频率正弦输入信号的【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.脉冲响应B.阶跃响应C.瞬态响应D.稳态响应57.传递函数的零点和极点均在复平面的左侧的系统为【】A.非最小相位系统B.最小相位系统C.无差系统D.有差系统58.零型系统跟踪阶跃信号的稳态误差为【】A.0B.∞C.常数D.59.降低系统的增益将使系统的【】A.稳定性变差B.快速性变差C.超调量增大D.稳态精度变好60.把系统从一个稳态过渡到新的稳态的偏差称为系统的【】A.静态误差B.稳态误差C.动态误差D.累计误差61.闭环控制系统除具有开环控制系统所有的环节外，还必须有【】A.给定环节B.比较环节C.放大环节D.执行环节62.同一系统由于研究目的的不同，可有不同的【】A.稳定性B.传递函数C.谐波函数D.脉冲函数63.以同等精度元件组成的开环系统和闭环系统其精度比较为【】A.开环高B.闭环高C.相差不多D.一样高64.积分环节的积分时间常数为T，其脉冲响应为【】A.1B.1/TC.TD.1＋1/T65.串联环节的对数频率特性为各串联环节的对数频率特性的【】A.叠加B.相乘C.相除D.相减66.非线性系统的最主要特性是【】A.能应用叠加原理B.不能应用叠加原理C.能线性化D.不能线性化67.理想微分环节的输出量正比于【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.反馈量的微分B.输入量的微分C.反馈量D.输入量68.若二阶系统的阻尼比和固有频率分别为和，则其共轭复数极点的实部为【】A.B.C.D.69.控制系统的时域稳态响应是时间【】A.等于零的初值B.趋于零的终值C.变化的过程值D.趋于无穷大时的终值70.一阶系统的时间常数T越小，系统跟踪斜坡信号的【】A.稳定性越好B.稳定性越差C.稳态性越好D.稳态性越差71.二阶临界阻尼系统的阶跃响应为【】A.单调上升曲线B.等幅振荡曲线C.衰减振荡曲线D.指数上升曲线72.线性系统的输入信号为，则其稳态输出响应相位【】A.等于输入信号相位B.一般为输入信号频率的函数C.大于输入信号相位D.小于输入信号相位73.延迟环节的相频特性为【】A.B.C.D.74.Ⅱ型系统的开环传递函数在虚轴上从右侧环绕其极点的无穷小圆弧线所对应的开环极坐标曲线是半径为无穷大，且按顺时针方向旋转【】A.的圆弧线B.的圆弧线C.－的圆弧线D.的圆弧线-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答75.闭环系统稳定的充要条件是系统开环对数幅频特性过零时，对应的相频特性【】A.B.C.76.对于二阶系统，加大增益将使系统的【】A.稳态性变差B.稳定性变差C.瞬态性变差D.快速性变差77.Ⅰ型系统跟踪阶跃信号的稳态误差为【】A.0B.∞C.常数D.78.控制系统含有的积分个数多，开环放大倍数大，则系统的【】A.稳态性能愈好B.动态性能愈好C.稳定性愈好D.稳态性能愈差79.控制系统的稳态误差主要取决于系统中的【】A.微分和比例环节B.惯性和比例环节C.比例和积分环节D.比例和延时环节80.比例积分微分(PID)校正对应【】A.相位不变B．相位超前校正C．相位滞后校正D．相位滞后超前校正81.闭环控制系统必须通过【】A.输入量前馈参与控制B.干扰量前馈参与控制C.输出量反馈到输入端参与控制D.输出量局部反馈参与控制82.不同属性的物理系统可以有形式相同的【】A.传递函数B.反函数C.正弦函数D.余弦函数83.输出信号对控制作用有影响的系统为【】A.开环系统B.闭环系统C.局部反馈系统D.稳定系统84.比例环节能立即地响应【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.输出量的变化B.输入量的变化C.误差量的变化D.反馈量的变化85.满足叠加原理的系统是【】A.定常系统B.非定常系统C.线性系统D.非线性系统86.弹簧-质量-阻尼系统的阻尼力与两相对运动构件的【】A.相对位移成正比B.相对速度成正比C.相对加速度成正比D.相对作用力成正比87.当系统极点落在复平面S的虚轴上时，其系统【】A.阻尼比为0B.阻尼比大于0C.阻尼比小于1大于0D.阻尼比小于088.控制系统的最大超调量【】A.只与阻尼比有关B.只与固有频率有关C.与阻尼比和固有频率都有关D.与阻尼比和固有频率都无关89.过阻尼的二阶系统与临界阻尼的二阶系统比较，其响应速度【】A.过阻尼的小于临界阻尼的B.过阻尼的大于临界阻尼的C.过阻尼的等于临界阻尼的D.过阻尼的反比于临界阻尼的90.二阶过阻尼系统的阶跃响应为【】A.单调衰减曲线B.等幅振荡曲线C.衰减振荡曲线D.指数上升曲线91.一阶系统在时间为时刻的单位阶跃响应为【】A.1B.0.98C.0.95D.0.63292.线性系统的输出信号完全能复现输入信号时，其幅频特性【】A.≥1B.＜1C.0＜＜1D.≤093.Ⅱ型系统是定义于包含有两个积分环节的【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.开环传递函数的系统B.闭环传递函数的系统C.偏差传递函数的系统D.扰动传递函数的系统94.系统的幅值穿越频率是开环极坐标曲线与【】A.负实轴相交处频率B.单位圆相交处频率C.Bode图上零分贝线相交处频率D.Bode图上－180°相位线相交处频率94－1.系统的幅值穿越频率是对数频率特性曲线与【】A.负实轴相交处频率B.单位圆相交处频率C.Bode图上零分贝线相交处频率D.Bode图上－180°相位线相交处频率95.系统的穿越频率越大，则其【】A.响应越快B.响应越慢C.稳定性越好D.稳定性越差96.最小相位系统传递函数的【】A.零点和极点均在复平面的右侧B.零点在复平面的右侧而极点在左侧C.零点在复平面的左侧而极点在右侧D.零点和极点均在复平面的左侧97.Ⅰ型系统能够跟踪斜坡信号，但存在稳态误差，其稳态误差系数等于【】A.0B.开环放大系数C.∞D.时间常数98.把系统扰动作用后又重新平衡的偏差称为系统的【】A.静态误差B.稳态误差C.动态误差D.累计误差99.0型系统跟踪斜坡信号的稳态误差为【】A.0B.∞C.常数D.100.PID调节器的比例部分主要调节系统的【】A.增益B.固有频率C.阻尼比D.相频特性-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答101.随动系统要求系统的输出信号能跟随【】A.反馈信号的变化B.干扰信号的变化C.输入信号的变化D.模拟信号的变化102.传递函数的量纲是【】A.取决于输入与反馈信号的量纲B.取决于输出与输入信号的量纲C.取决于干扰与给定输入信号的量纲D.取决于系统的零点和极点配置103.对于抗干扰能力强系统有【】A.开环系统B.闭环系统C.线性系统D.非线性系统104.积分调节器的输出量取决于【】A.干扰量对时间的积累过程B.输入量对时间的积累过程C.反馈量对时间的积累过程D.误差量对时间的积累过程105.理想微分环节的传递函数为【】A.B.C.sD.1+Ts105.一阶微分环节的传递函数为【】A.B.C.sD.1+Ts106.实际系统传递函数的分母阶次【】A.小于分子阶次B.等于分子阶次C.大于等于分子阶次D.大于或小于分子阶次107.当系统极点落在复平面S的负实轴上时，其系统【】A.阻尼比为0B.阻尼比大于0C.阻尼比大于或等于1D.阻尼比小于0108.欠阻尼二阶系统的输出信号的衰减振荡角频率为【】A.无阻尼固有频率B.有阻尼固有频率C.幅值穿越频率-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答D.相位穿越频率109.反映系统动态精度的指标是【】A.超调量B.调整时间C.上升时间D.振荡次数110.典型二阶系统在欠阻尼时的阶跃响应为【】A.等幅振荡曲线B.衰减振荡曲线C.发散振幅曲线D.单调上升曲线111.一阶系统时间常数为T，在单位阶跃响应误差范围要求为±0.05时，其调整时间为【】A.TB.2TC.3TD.4T112.比例环节的输出能不滞后地立即响应输入信号，其相频特性为【】A.B.C.D.113.实际的物理系统的极点映射到复平面上为【】A.坐标原点B.极点C.零点D.无穷远点114.系统的相位穿越频率是开环极坐标曲线与【】A.负实轴相交处频率B.单位圆相交处频率C.Bode图上零分贝线相交处频率D.Bode图上－180°相位线相交处频率114－1.系统的相位穿越频率是对数频率特性曲线与【】A.负实轴相交处频率B.单位圆相交处频率C.Bode图上零分贝线相交处频率D.Bode图上－180°相位线相交处频率115.比例微分环节（时间常数为T）使系统的相位【】A.滞后B.滞后C.超前D.超前116.系统开环频率特性的相位裕量愈大，则系统的稳定性愈好，且【】A.上升时间愈短B.振荡次数愈多C.最大超调量愈小-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答D.最大超调量愈大117.Ⅱ型系统跟踪阶跃信号的稳态误差为零，其静态位置误差系数等于【】A.0B.开环放大系数C.∞D.时间常数118.PID调节器的积分部分消除系统的【】A.瞬态误差B.干扰误差C.累计误差D.稳态误差119.Ⅰ型系统跟踪斜坡信号的稳态误差为【】A.0B.∞C.常数D.120.比例微分校正将使系统的【】A.抗干扰能力下降B.抗干扰能力增加C.稳态精度增加D.稳态精度减小120－1.比例微分校正将使系统的【】A.稳定性变好B.稳态性变好C.抗干扰能力增强D.阻尼比减小121.若反馈信号与原系统输入信号的方向相反则为【】A.局部反馈B.主反馈C.正反馈D.负反馈122.实际物理系统微分方程中输入输出及其各阶导数项的系数由表征系统固有特性【】A.结构参数组成B.输入参数组成C.干扰参数组成D.输出参数组成123.对于一般控制系统来说【】A.开环不振荡B.闭环不振荡C.开环一定振荡D.闭环一定振荡124.积分环节输出量随时间的增长而不断地增加，增长斜率为【】A.TB.1/TC.1+1/TD.1/T2125.传递函数只与系统【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.自身内部结构参数有关B.输入信号有关C.输出信号有关D.干扰信号有关126.闭环控制系统的开环传递函数是【】A.输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比B.输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比C.反馈信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比D.误差信号的拉氏变换与反馈信号的拉氏变换之比127.当系统极点落在复平面S的Ⅱ或Ⅲ象限内时，其系统【】A.阻尼比为0B.阻尼比大于0C.阻尼比大于0而小于1D.阻尼比小于0128.欠阻尼二阶系统是【】A．稳定系统B.不稳定系统C.非最小相位系统D.Ⅱ型系统129.二阶无阻尼系统的阶跃响应为【】A.单调上升曲线B.等幅振荡曲线C.衰减振荡曲线D.指数上升曲线130.二阶系统总是【】A.开环系统B.闭环系统C.稳定系统D.非线性系统131.一阶系统时间常数为T，在单位阶跃响应误差范围要求为±0.02时，其调整时间为【】A.TB.2TC.3TD.4T132.积分环节的幅值穿越频率为【】A.B.－C.20D.－20132－1.微分环节的幅值穿越频率为【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.B.－C.20D.－20132－2.积分环节的幅值穿越频率为【】A.B.－C.D.－133.实际的物理系统的零点映射到复平面上为【】A.坐标原点B.极点C.零点D.无穷远点134.判定系统稳定性的穿越概念就是开环极坐标曲线穿过实轴上【】A.（－∞，0）的区间B.（－∞，0］的区间C.（－∞，－1）的区间D.（－∞，－1］的区间135.控制系统抗扰动的稳态精度是随其前向通道中【】A.微分个数增加，开环增益增大而愈高B.微分个数减少，开环增益减小而愈高C.积分个数增加，开环增益增大而愈高D.积分个数减少，开环增益减小而愈高136.若系统无开环右极点且其开环极座标曲线只穿越实轴上区间（－1，＋∞），则该闭环系统一定【】A.稳定B.临界稳定C.不稳定D.不一定稳定137.比例环节的输出能不滞后地立即响应输入信号，其相频特性为【】A.B.C.D.138.控制系统的跟随误差与前向通道【】A.积分个数和开环增益有关B.微分个数和开环增益有关C.积分个数和阻尼比有关D.微分个数和阻尼比有关139.Ⅰ型系统跟踪阶跃信号的稳态误差为【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.0B.∞C.常数D.140.Ⅱ型系统跟踪斜坡信号的稳态误差为零，其静态位置误差系数等于【】A.0B.开环放大系数C.∞D.时间常数141.实际物理系统的微分方程中输入输出及其各阶导数项的系数由表征系统固有特性【】A.特征参数组成B.输入参数组成C.干扰参数组成D.输出参数组成142.输出量对系统的控制作用没有影响的控制系统是【】A.开环控制系统B.闭环控制系统C.反馈控制系统D.非线性控制系统143.传递函数代表了系统的固有特性，只与系统本身的【】A.实际输入量B.实际输出量C.期望输出量D.内部结构，参数144.惯性环节不能立即复现【】A.反馈信号B.输入信号C.输出信号D.偏差信号145.系统开环传递函数为，则单位反馈的闭环传递函数为【】A.B.C.D.146.线性定常系统输出响应的等幅振荡频率为，则系统存在的极点有【】A.B.C.D.147.开环控制系统的传递函数是【】A.输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比B.输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比C.反馈信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比D.误差信号的拉氏变换与反馈信号的拉氏变换之比147－1.闭环控制系统的开环传递函数是【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比B.输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比C.反馈信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比D.误差信号的拉氏变换与反馈信号的拉氏变换之比148.欠阻尼二阶系统的单位阶跃稳态响应为【】A.零B.常数C.等幅振荡曲线D.等幅衰减曲线149.一阶系统是【】A.最小相位系统B.非最小相位系统C.Ⅱ型系统D.不稳定系统150.单位阶跃函数的拉普拉斯变换是【】A.1/sB.1C.D.1+1/s151.一阶系统的响应曲线开始时刻的斜率为【】A.B.C.D.152.惯性环节的转折频率越大其【】A.输出响应越慢B.输出响应越快C.输出响应精度越高D.输出响应精度越低153.对于零型系统的开环频率特性曲线在复平面上【】A.始于虚轴上某点，终于坐标原点B.始于实轴上某点，终于实轴上另一点C.始于坐标原点，终于虚轴上某点D.始于虚轴上某点，终于虚轴上另一点153-1．对于Ⅰ型系统的开环频率特性曲线在复平面上【】A.始于的点，终于坐标原点B.始于的点，终于坐标原点C.始于的点，终于实轴上任意点-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答D.始于的点，终于虚轴上任意点154.相位裕量是当系统的开环幅频特性等于1时，相应的相频特性离【】A.负实轴的距离B.正实轴的距离C.负虚轴的距离D.正虚轴的距离155.对于二阶系统，加大增益将使系统的【】A.动态响应变慢B.稳定性变好C.稳态误差增加D.稳定性变差155－1.对于二阶系统，加大增益将使系统的【】A.动态响应变慢B.稳态误差减小C.稳态误差增加D.稳定性变好156.惯性环节使系统的输出【】A.幅值增大B.幅值减小C.相位超前D.相位滞后156－1.惯性环节使系统的输出随输入信号频率增加而其【】A.幅值增大B.幅值减小C.相位超前D.相位滞后157.无差系统是指【】A.干扰误差为零的系统B.稳态误差为零的系统C.动态误差为零的系统D.累计误差为零的系统158.Ⅱ型系统跟踪加速度信号的稳态误差为【】A.0B.常数C.∞D.时间常数159.控制系统的稳态误差组成是【】A.跟随误差和扰动误差B.跟随误差和瞬态误差C.输入误差和静态误差D.扰动误差和累计误差160.Ⅰ型系统的速度静差系数等于【】-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答A.0B.开环放大系数C.∞D.时间常数161.线性定常系统输入信号导数的时间响应等于该输入信号时间响应的【】A.傅氏变换B.拉氏变换C.积分D.导数162.线性定常系统输入信号积分的时间响应等于该输入信号时间响应的【】A.傅氏变换B.拉氏变换C.积分D.导数第一部分单项选择题1.D2.A3.A4.A5.B6.A7.C8.C9.B10.B11.B12.D13.B14.C15.C16.A17.A18.C19.B20.A21.A22.B23.B24.C25.C26.D27.B28.A29.B30.A31.D32.A33.B34.C35.A36.B37.A38.B39.C40.A41.B42.C43.C44.A45.D46.A47.C48.A49.C50.C51.C52.C53.B54.A55.C56.D57.B58.C59.B60.B61.B62.B63.B64.B65.A66.B67.B68.B69.D70.C71.A72.B73.D74.A75.B76.B77.A78.A79.C80.D81.C82.A83.B84.B85.C86.B87.A88.A89.A90.D91.D92.A93.A94.B95.A96.D97.B98.B99.B100.A101.C102.B103.B104.B105.C106.C107.C108.B109.A110.B111.C112.A113.D114.A115.C116.C117.C118.D119.C120.A121.D122.A123.A124.B125.A126.C127.C128.A129.B130.C131.D132.A133.A134.D135.C136.A137.A138.A139.A140.C141.A142.A143.D144.B145.A146.B147.A148.B149.A150.A151.C152.B153.B154.A155.D156.D157.B158.B159.A160.B-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答第二部分填空题1.积分环节的特点是它的输出量为输入量对的积累。2.满足叠加原理的系统是系统。3.一阶系统的单位阶跃响应在t＝0处的斜率越大，系统的越快。4.临界阻尼二阶系统的单位阶跃稳态响应为。5.线性系统的输入信号为，则其输出信号响应频率为。6.微分环节的输出比输入超前。7.若闭环系统的特征式与开环传递函数的关系为，则的零点就是。8.线性定常系统的偏差信号就是误差信号的条件为。9.降低系统的增益将使系统的稳态精度。10.统在前向通路中含有积分环节将使系统的稳定性严重。11.不同属性的物理系统可以有形式相同的。12.当输入量发生突变时，惯性环节的输出量按单调上升变化。13.闭环系统前向传递函数是输出信号的拉氏变换与的拉氏变换之比。14.一阶系统的时间常数为T，其脉冲响应为。15.过阻尼二阶系统的单位阶跃稳态响应为。16.干扰作用下，偏离原来平衡状态的稳定系统在干扰作用消失后将回原来的平衡状态。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答17.单位脉冲函数的拉普拉斯变换是。18.线性控制系统的频率响应是系统对输入的稳态响应。19.积分环节的输出比输入滞后。20.控制系统的误差是期望输出与之差。21.积分环节的积分时间常数为T，其脉冲响应为。22.理想微分环节的输出量正比于的微分。23.一阶系统的时间常数T越小，系统跟踪的稳态误差也越小。24.二阶临界阻尼系统的阶跃响应为曲线。25.线性系统的输入信号为，则其稳态输出响应相位为输入信号的函数。26.延迟环节的相频特性为。27.Ⅱ型系统的开环传递函数在虚轴上从右侧环绕其极点的无穷小圆弧线所对应的开环极坐标曲线是半径为无穷大，且按顺时针方向旋转的圆弧线。28.对于二阶系统，加大增益将使系统的变差。29.Ⅰ型系统跟踪阶跃信号的稳态误差为。30.控制系统含有的积分个数多，开环放大倍数大，则系统的愈好。31.求线性定常系统的传递函数条件是。32.微分环节是高通滤波器，将增大系统。33.控制框图的等效变换原则是变换前后的保持不变。34.二阶欠阻尼系统的阶跃响应为曲线。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答35.延迟环节的幅频特性为。36.闭环系统稳定的充分必要条件是其开环极坐标曲线逆时针围绕点（－1，j0）的圈数等于落在S平面右半平面的数。37.频率响应是系统对不同频率正弦输入信号的响应。38.Ⅰ型系统跟踪阶跃信号的稳态误差为。39.积分环节的特点是它的输出量为输入量对的积累。40.传递函数的零点和极点均在复平面的的系统为最小相位系统。41.理想微分环节的传递函数为。42.实际系统传递函数的分母阶次分子阶次。43.当系统极点落在复平面S的负实轴上时，其系统阻尼比。44.欠阻尼二阶系统的输出信号以为角频率衰减振荡。45.一阶系统时间常数为T，在单位阶跃响应误差范围要求为±0.05时，其调整时间为。46.比例环节的输出能不滞后地立即响应输入信号，其相频特性为。47.实际的物理系统的极点映射到复平面上为。48.系统的相位穿越频率是开环极坐标曲线与相交处的频率。49.比例微分环节使系统的相位角。50.系统开环频率特性的相位裕量愈大，则系统的愈好。51.比例环节能立即地响应的变化。52.满足叠加原理的系统是系统。53.弹簧-质量-阻尼系统的阻尼力与两相对运动构件的成正比。54.当系统极点落在复平面S的虚轴上时，系统阻尼比为。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答55.控制系统的最大超调量只与有关。56.一阶系统在时间为时刻的单位阶跃响应为。57.线性系统的输出信号完全能复现输入信号时，其幅频特性。58.Ⅱ型系统是定义于包含有两个积分环节的的系统。59.系统的幅值穿越频率是开环极坐标曲线处的频率。60.传递函数的均在复平面的左侧的系统为最小相位系统。61.降低系统的增益将使系统的变差。62.单位脉冲函数的拉普拉斯变换是。63.欠阻尼二阶系统的输出信号随阻尼比减小振荡幅度。64.一阶系统的响应曲线开始时刻的斜率为。65.惯性环节的转折频率越大其输出响应。66.0型系统的开环频率特性曲线在复平面上始于实轴上某点，终于。67.相位裕量是当系统的开环幅频特性等于1时，相应的相频特性离的距离。68.对于二阶系统，加大增益将使系统的变差。69.惯性环节使系统的输出。70无差系统是指为零的系统。71.积分环节输出量随时间的增长而不断地增加，增长斜率为。72.当系统极点落在复平面S的二或三象限内时，其系统阻尼比。73.欠阻尼二阶系统的输出信号随减小而振荡幅度增大。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答74.二阶系统总是系统。75.一阶系统时间常数为T，在单位阶跃响应误差范围要求为±0.02时，其调整时间为。76.积分环节的幅值穿越频率为。77.判定系统稳定性的穿越概念就是开环极坐标曲线穿过实轴上的区间。78.控制系统前向通道中的（积分个数愈多或开环增益愈大），其抗扰动的稳态精度愈高。79.若系统无开环右极点且其开环极坐标曲线只穿越实轴上区间（－1，＋∞），则该闭环系统一定。80.Ⅱ型系统跟踪斜坡信号的稳态误差为零，其静态位置误差系数等于。第二部分填空题1.时间2.线性3.响应速度4.常数5.6.7.系统闭环极点8.反馈传递函数H(s)＝19.变差10.变差11.数学模型或传递函数12.指数曲线13.误差信号14.15.常数16.衰减收敛17.118.正弦信号或谐波信号19.20.实际输出21.1/T22.输入量23.斜坡信号24.单调上升25.频率26.27.28.稳定性29.030.稳态性能31.零初始条件32.干扰误差33.输入量和输出量34.衰减振荡35.＝136.开环极点37.稳态38.039.时间40.左侧41.S42.大于等于43.大于或等于144.有阻尼固有频率45.3T46.47.无穷远点48.负实轴49.超前50.稳定性51.输入量52.线性53.相对速度54.055.阻尼比56.0.63257.-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答≥158.开环传递函数59.与单位圆相交60.零点和极点61.快速性62.163.增大64.65.越快66.坐标原点67.负实轴68.稳定性69.相位滞后70.稳态误差71.1/T72.大于0而小于173.阻尼比74.稳定75.4T76.77.（－∞，－1）区间78.积分个数愈多或开环增益愈大79.稳定80.∞第三部分简答题1.写出线性定常系统传递函数的两种数学表达形式。2.简述线性定常控制系统稳定性的充分必要条件。3.简述积分、微分及惯性环节对最小相位系统稳定性的影响。4.简述改善系统的稳态性能的途径。5.题35图为系统在ω＝0→＋∞时的开环频率特性曲线，Np为系统的开环右极点。1）画出ω在区间（－∞，＋∞）的极坐标图；2）确定系统的型次；3）判定系统的稳定性。Np＝0题35图6.简述控制系统的基本联接方式。7.简述控制系统的动态性能指标。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答8.简述判定系统稳定的对数频率稳定判据。9.简答0型系统在不同输入（阶跃、斜坡、抛物线）信号作用下，系统的静态误差和静态误差系数。10.题35图为系统在ω＝0→＋∞时的开环频率特性曲线，Np为系统的开环右极点。1）画出ω在区间（－∞，＋∞）的极坐标图；2）确定系统的型次；3）判定系统的稳定性。Np＝0题35图11．已知控制系统如题31图a）所示，利用系统匡图等效变换原则确定题31图b）所示系统函数方框中的内容A、B。(a)(b)题31图12．简述三种典型输入信号的数学描述。13．简述开环频率特性的极座标图与其对数频率特性图的对应关系。14．简答Ⅰ型系统在不同输入（阶跃、斜坡、抛物线）信号作用下，系统的静态误差和静态误差系数。15．题35图为系统在ω＝0→＋∞时的开环频率特性曲线，Np-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答为系统的开环右极点。1）画出ω在区间（－∞，＋∞）的极坐标图；2）确定系统的型次；3）判定系统的稳定性。Np＝2题35图16．已知控制系统如题31图a）所示，利用系统匡图等效变换原则确定题31图b）所示系统函数方框中的内容A.B。（a）（b）题31图17．简述控制系统的极点在S平面上不同位置时，其动态性能的变化情况。18．简答Ⅱ型系统在输入单位阶跃、单位斜坡、单位抛物线信号作用下，系统的静态误差和静态误差系数。19．简述包围S平面右半平面的奈魁斯特围线在开环传递函数（在虚轴上无零、极点）表示的开环复平面上的映射情况。20．题35图为系统在ω＝0→＋∞时的开环频率特性曲线，Np为系统的开环右极点。1）画出ω在区间（－∞，＋∞）的极坐标图；2）确定系统的型次；3）判定系统的稳定性。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答题35图21.典型环节的传递函数有哪些？22.简述一阶系统单位阶跃响应的特点。23.求取系统频率特性有哪些方法？24.简答减小控制系统误差的途径。25.题35图为系统在ω＝0→＋∞时的开环频率特性曲线，Np为系统的开环右极点。1）画出ω在区间（－∞，＋∞）的极坐标图；2）确定系统的型次；3）判定系统的稳定性。Np＝1题35图26.简述传递函数的特点。27.简述二阶系统的动态性能随系统阻尼比的变化情况。28.简述闭环控制系统传递函数与其开环传递函数的零、极点之间的关系。29.说明如何减小自动调速系统的稳态误差及实现系统无静差的方法。30.题35图为系统在ω＝0→＋∞时的开环频率特性曲线，Np为系统的开环右极点。1）画出ω在区间（－∞，＋∞-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答）的极坐标图；2）确定系统的型次；3）判定系统的稳定性。题35图31.简答比例环节对系统性能的影响。32.简述二阶系统特征根随阻尼比变化情况。33.简述表示系统频率特性的类型及其相互之间的数学关系。34.试述控制系统的误差与偏差的区别。35.题35图为系统在ω＝0→＋∞时的开环频率特性曲线，Np为系统的开环右极点。1）画出ω在区间（－∞，＋∞）的极坐标图；2）确定系统的型次；3）判定系统的稳定性。Np＝0题35图36.简述微分环节对系统的控制作用。37.简述闭环系统极点在S平面上随阻尼比的变化情况。38.简述幅频特性和相频特性的物理意义。39.简答积分环节对系统性能的影响。40.题35图为系统在ω＝0→＋∞时的开环频率特性曲线，Np-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答为系统的开环右极点。1）画出ω在区间（－∞，＋∞）的极坐标图；2）确定系统的型次；3）判定系统的稳定性。Np＝0题35图第三部分简答题11）传递函数的基本模型：2）传递函数的零极点增益模型式中，——控制系统的增益；——控制系统的零点；——控制系统的极点。3）传递函数的时间常数模型式中，——控制系统的增益；——为控制系统的各种时间常数。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答2.1）当系统特征方程的所有根（系统极点）具有负实部，或特征根全部在S平面的左半平面时，则系统是稳定的；2）当系统特征方程的根（系统极点）有一个在S平面的右半平面（即实部为正），则系统不稳定；3）当系统特征方程的根有在S平面虚轴上时，则系统为临界稳定状态。3.由于积分环节和惯性环节均为相位滞后环节，故系统在前向通路中每增加一个积分环节将使系统的相位裕量减小一个90°，使其稳定性严重变差；增加一个惯性环节也会使系统的相位裕量减小，其稳定性也随之变差，其惯性时间常数T越大，这种影响就越显著；而微分环节是相位超前环节，可以增加系统的相位裕量，可改善系统的稳定性。4.1）增大增益；2）在前向通路中，扰动量作用点前，增加积分环节（校正环节）。5.题35图无开环右极点，即Np＝0，系统为0型系统。由图可得该系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性见答35图所示。由于封闭的开环频率特性曲线不包围实轴上－1点，故其闭环系统为稳定系统。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答答35图6.1）环节的串联联接方式由n个环节串联而成的系统，则其系统传递函数为各环节传递函数之积，即2）环节的并联联接方式由n个环节并联而成的系统，则其系统传递函数为各环节传递函数之和，即3）环节的反馈联接若系统的前向通道传递函数为；反馈通道的传递函数为，则系统的传递函数为7.1）延迟时间；2）上升时间；3）峰值时间；4）调节时间；5）超调量；6）振荡次数。8.如果系统在开环状态下是稳定的，则其闭环系统稳定的判据为：-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答1）当系统在穿越频率处的时，为闭环稳定系统；2）当系统在穿越频率处的时，闭环系统处于稳定边界；3)当系统在穿越频率处的时，为闭环不稳定系统。9.1）输入单位阶跃信号时，静态误差系数为K，静态误差为；2）输入单位斜坡信号时，静态误差系数为0，静态误差为∞；3）输入单位抛物线信号时，静态误差系数为0，静态误差为∞。10.题35图无开环右极点，即Np＝0，系统为Ⅱ型系统（2分）。由图可得该系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性见答35图所示（2分）。由于封闭的开环频率特性曲线顺时针绕实轴上－1点2圈，即N＝－2≠Np＝0，故其闭环系统为不稳定系统。答35图11.根据系统框图等效原则，由题31图a）得-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答12.1）单位阶跃信号2）单位斜坡信号3）单位加速度信号4）单位脉冲信号5）单位正弦信号13.1）极座标图上＝1的单位圆对应于对数幅频特性图上＝0的零分贝线；当＞1时，＞0；当＜1时，＜0。2）极座标图上的负实轴对应于对数相频特性上的－180°的相位线。3）对数频率特性图只对应于ω＝0→＋∞变化的极座标图。14.1）输入单位阶跃信号时，静态误差系数为∞，静态误差为0；2）输入单位斜坡信号时，静态误差系数为K，静态误差为；-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答3）输入单位抛物线信号时，静态误差系数为0，静态误差为∞。15.题35图无开环右极点，即Np＝2，系统为0型系统。由图可得该系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性见答35图所示。由于封闭的开环频率特性曲线顺时针绕实轴上－1点0圈，N＝0≠Np＝2，故其闭环系统为不稳定系统。答35图16.根据系统框图等效原则，由题31图a）及题31图b）得17.1）控制系统极点处于S平面右半部分时，对应的暂态响应发散或振荡发散；2）控制系统极点处于S平面左半部分时，对应的暂态响应衰减或振荡衰减；3）控制系统极点处于S平面虚轴上时，对应的暂态响应不变或等幅振荡。18.1）输入单位阶跃信号时，静态误差系数为∞，静态误差为0；2）输入单位斜坡信号时，静态误差系数为∞，静态误差为0；3）输入单位抛物线信号时，静态误差系数为K，静态误差为。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答19.选取一半径为无穷大的半圆周线为奈魁斯特围线，并以直径边重合虚轴而包围整个S平面右半平面。1）虚轴部分的映射，此时，S＝jω，－∞＜ω＜＋∞，对应的映射为系统开环频率特性G(jω)，－∞＜ω＜＋∞，且G(jω)与G(－jω)为共轭复数。2）半径为无穷大的半圆弧线部分的映射。此时，S→∞20.题35图无开环右极点，即Np＝0，系统为Ⅱ型系统。由图可得该系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性见答35图所示。由于封闭的开环频率特性曲线顺时针绕实轴上－1点2圈，即N＝－2≠Np＝0，故其闭环系统为不稳定系统。答35图21.1）比例环节；2）积分环节；3）微分环节；4）惯性环节；5）振荡环节；6）延迟环节。22.1）一阶系统是无振荡、稳定的，无突变地按指数曲线单调上升且趋近于稳态值；2）当t＝T时，曲线上升到稳态值的63.2％；-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答3）经过时间3T～4T，响应曲线已达稳态值的95%～98%，在工程上可以认为其瞬态响应过程基本结束，系统进入稳态过程。时间常数T反映了一阶惯性环节的固有特性，其值越小，系统惯性越小，响应越快。4）在t=0处，响应曲线的切线斜率为5）调整时间ts：如果系统允许有2％(或5％)的误差，则当输出值达到稳定值的98％(或95％)时，就认为系统瞬态过程结束，当t=4T时，响应值xo(4T)=0.98，t=3T时，xo(3T)＝0.95。因此调整时间的值为：ts＝4T(误差范围2％时)或ts=3T(误差范围5％时)。23.1）依据频率特性的定义求取系统的频率特性；2）由传递函数直接令求取系统频率特性；3）用试验方法求取系统频率特性。24.1）增大系统开环增益：开环增益越大，静态误差系数越大，系统的稳态误差越小；2）提高系统的型次，可减小或消除稳态误差：即在前向通道的干扰信号作用前增加积分环节（调节器），将0型系统变成到0型以上的系统，Ⅰ型系统变成Ⅰ系统以上的系统，Ⅱ型系统变成Ⅱ型以上的系统。3）引进与输入信号有关的附加环节构成复合控制系统减小或消除误差。25.题35图所示系统有1个开环右极点，即Np-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答＝1，系统为0型系统。由图可得该系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性见答35图所示。由于封闭的开环频率特性曲线顺时针绕实轴上－1点1圈，即N＝－1≠Np＝1，故其闭环系统为不稳定系统。答35图26.1）是以系统参数表示线性定常系统输出量与输入量之间关系的代数表达式；2）若系统的输入给定，则系统的输出完全取决于传递函数；3）实际的物理系统其传递函数的分母阶次一定大于或等于分子的阶次；4）传递函数的量纲取决于系统的输入与输出；5）传递函数不能描述系统的物理结构。27.1)当时，系统的瞬态响应均处于不稳定的发散状态。2)当时，系统的瞬态响应总是稳定收敛的。3)当时，系统的瞬态响应变为等幅振荡的临界稳定系统。28.设系统的开环传递函数为G(s)H(s)＝B(s)/A(s)式中，A(s)——开环特征多项式。则闭环控制系统的特征多项式为由上式可知，①的零点就是系统闭环极点；②-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答的极点就是系统开环极点。29.1）要使自动调速系统实现无静差，可在扰动量作用点前的前向通路中增加积分环节；2）要减小系统的稳态误差，则可使作用点前的前向通路中增益适当增大一些。30.题35图所示系统有0个开环右极点，即Np＝0，系统为Ⅲ型系统。由图可得该系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性图见答35图所示。由于封闭的开环频率特性曲线顺时针和逆时针各绕实轴上－1点1圈，即N＝1－1＝Np＝0，故其闭环系统为稳定系统。答35图31.1）在系统中增加比例环节，即改变系统的开环增益系数。当调节增大比例环节放大系数时，系统开环增益增大，其稳态误差减小，但不能消除误差，反之相反；2）由于比例环节具有使输出立即响应输入信号的特点，调节增大比例环节的放大系数，可以提高系统的快速响应性能；-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答3）增大比例环节放大系数，将增大系统的开环增益系数。开环增益增大使系统的增益裕量减小，其相对稳定性减小。32.1)当时，系统的特征根为一对纯虚根；2)当时，系统的特征根为一对具有负实部的共轭复数根；3）当，时系统的特征根为一对相等的负实数根；4）当，时系统的特征根为一对不相等的负实数根。33.1）幅相频特性；2）幅频特性和相频特性；3）实频特性和虚频特性。它们之间的相互关系为：；34.1）误差：期望输出量与实际输出量之差；2）偏差：给定输入量与实际输出量之差；3）单位负反馈系统的偏差就是误差。35.题35图所示系统有0个开环右极点，即Np＝0，系统为Ⅱ型系统。由图可得该系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性图见答35图所示。由于封闭的开环频率特性曲线顺时针绕实轴上－1点2圈，即N＝－2≠Np＝0，故其闭环系统为不稳定系统。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答答35图36.1）使输出提前；2）增加系统的阻尼，提高系统的稳定性；3）强化噪声作用。37.1)当时，闭环系统的极点处于S平面的右半部分；2)当时，闭环系统的极点处于S平面的虚轴上；3）当时，闭环系统的极点处于S平面的左半部分。38.1）幅频特性A(ω)是输出信号的幅值与输入信号的幅值之比，表示输入为不同频率的谐波信号时，系统输出信号幅值的衰减或放大特性；2）相频特性φ(ω)是输出信号的相位与输入信号的相位之差，表示其输出信号相位产生超前[φ(ω)>0]或滞后[φ(ω)<0]的特性。39.1）积分环节可以减小或消除系统的稳态误差。如在输入斜坡信号时，0型系统（无积分环节）稳态误差为无穷大，Ⅰ型系统（有一个积分环节）的稳态误差为常数，Ⅱ型系统以及Ⅱ型以上的系统稳态误差为0。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答2）由于积分环节相频特性角比其它典型环节的相频特性角滞后量更大，故将使系统的相位裕量大为减小，降低系统的相对稳定性。40.题35图所示系统有2个开环右极点，即Np＝0，系统为Ⅲ型系统。由图可得该系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性图见答35图所示。由于封闭的开环频率特性曲线顺时针绕实轴上－1点2圈，即N＝－2≠Np＝0，故其闭环系统为不稳定系统。答35图第四部分计算应用题1.系统开环传递函数为求幅值穿越频率时系统的增益K。2.已知开环传递函数为，题37图所示为的开环频率特性极座标图，其开环系统在复平面右半部的极点数为Np，求使闭环系统稳定的K的取值范围。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答题37图3.系统开环传递函数为求幅值穿越频率时系统的增益K。4.开环系统在ω＝0→＋∞的频率特性如题37图所示，在复平面右半部存在的开环极点数为Np＝2，求使开环传递函数为的系统稳定时其K的取值范围。题37图5.单位反馈系统的开环传递函数为，系统相位裕量为45°时，求值。6.已知开环传递函数为，题37图所示为的开环频率特性极座标图，其开环系统在复平面右半部的极点数为Np，求使闭环系统稳定的K的取值范围。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答题37图7．单位反馈系统的开环传递函数为，求系统满足相位裕量为45°的幅值穿越频率和惯性时间常数T。8．已知开环传递函数为，题37图所示为的开环频率特性极座标图，其开环系统在复平面右半部的极点数为Np，求使闭环系统稳定的K的取值范围。Np＝0题37图9.单位反馈系统的开环传递函数为，求系统满足相位裕量为45°的幅值穿越频率和惯性时间常数T。10.开环系统在ω＝0→＋∞的频率特性如题37图所示，在复平面右半部存在的开环极点数为Np＝2，求使开环传递函数为的系统稳定时其K的取值范围。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答题37图11.单位反馈系统的开环传递函数为，求系统满足相位裕量为60°的幅值穿越频率和增益系数K。12.典型二阶系统的单位阶跃响应曲线如题37图所示，1）计算系统的固有频率和阻尼比；2）确定系统的闭环传递函数。题37图13.已知系统的结构图如题36图所示：1)求系统的闭环传递函数；2）当、时，试确定系统的阻尼比、固有频率。题36图14.如题37图所示为最小相位系统的开环对数幅频特性折线图。（1）求系统的开环传递函数；（2）求。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答题37图15.如题36图所示为最小相位系统的开环对数幅频特性折线图。（1）求系统的开环传递函数；（2）当时，求频率。题36图16.已知系统的结构图如题37图三所示，若使，单位斜坡输入下系统的稳态误差，试求系统中值和放大系数值，以及系统的固有频率。题37图17.分析题38图所示阻容电路的传递函数和单位阶跃响应。为输入电压，为输出电压，为电流，为电阻，为电容。题38图RC电路18.已知系统开环对数频率特性折线如题39图所示。求：1）系统的开环传递函数；2）求系统的相位稳定裕量并判定闭环系统的稳定性。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答题39图开环对数幅频特性图19.分析题38图所示RC微分电路的传递函数和单位斜坡响应。为输入电压，为输出电压，为电流，为电阻，为电容。题38图RC电路20.已知系统的开环传递函数为若要求系统的相位裕量为45o，求K值。21.已知一调速系统的特征方程式为试用劳斯判据判别系统的稳定性，若不稳定请说明有几个根具有正实部。22．单位反馈系统的闭环对数幅频特性分段折线如图39所示，要求系统具有30°的相位裕量，试计算开环增益应增大多少倍？-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答题39图23.已知系统的特征方程式为，试判别相应系统的稳定性。24．一单位反馈系统的开环对数渐近线如题39图所示。1)写出系统的开环传递函数；2)判断闭环系统的稳定性；题39图25.液压阻尼器原理如题38图所示。其中，弹簧与活塞刚性联接，忽略运动件的惯性力，且设为输入位移，为输出位移，弹簧刚度，为粘性阻尼系数，求输出与输入之间的传递函数和系统的单位斜坡响应。题38图26.已知某单位反馈系统的开环传递函数为试确定系统的穿越频率，并计算系统的相位裕量判断其稳定性。27.无源R－C－L网络如题38图所示，其中为输入电压，为输出电压，为电流，为电阻，为电容，为电感，求其传递函数。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答题38图28.已知某的单位反馈系统开环传递函数为试确定系统的穿越频率，并计算系统的相位裕量判断其稳定性。29.弹簧阻尼系统如题38图所示，设为输入位移，为输出位移，弹簧刚度，为粘性阻尼系数，求输出与输入之间的传递函数和系统的单位斜坡响应。题38图30.某最小相位系统的渐近对数幅频特性曲线如题39图所示，试求系统的传递函数和相位裕量的值。题39图31.题38图所示为电感L、电阻R与电容C串、并联线路，为输入电压，为输出电压。求该电路的传递函数。-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答题38图RLC电路32.如题39图所示系统，设输入，误差。为了使系统的稳态误差，应取何值？（＞0、＞0）题39图第四部分计算题1.由系统开环传递函数得其在幅值穿越频率处的幅频特性为代入解得2.-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答答37图由题37图画出其系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性图见答37图所示。因为，故两系统的相频特性相等，即在同一个相位穿越频率处有在相位穿越频率处的幅频特性为在相位穿越频率处的幅频特性为由答37图可知，当时，系统才稳定。所以只有时，系统才稳定，解得。3.由系统开环传递函数得其在幅值穿越频率处的幅频特性为代入解得4.-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答答37图由题37图画出其系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性图见答37图所示。因为，故两系统的相频特性相等，即在同一个相位穿越频率处有在相位穿越频率处的幅频特性为在相位穿越频率处的幅频特性为由答37图可知，当时，系统才稳定。所以只有时，系统才稳定，解得。5.由系统的传递函数可求得系统在幅值穿越频率处的相频特性为其相位裕量为解得-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答系统在幅值穿越频率处的幅频特性为解得6.答37图由题37图画出其系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性图见答37图所示。因为，故两系统的相频特性相等，即在同一个相位穿越频率处有在相位穿越频率处的幅频特性为在相位穿越频率处的幅频特性为由答37图可知，当时，系统才稳定。所以只有时，系统才稳定，解得。7.由传递函数得系统的相位裕量为-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答解得系统在幅值穿越频率处的幅频特性为将代入上式解得8.答37图由题37图画出其系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性图见答37图所示。因为，故两系统的相频特性相等，即在同一个相位穿越频率处有在相位穿越频率处的幅频特性为和，在相位穿越频率处的幅频特性为和。由答37图可知，当或者时，系统才稳定。故系统稳定的条件为或-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答解得或9.由传递函数得系统的相位裕量为解得系统在幅值穿越频率处的幅频特性为将代入上式解得10.答37图由题37图画出其系统在ω＝－∞→＋∞时的开环频率特性图见答37图所示。因为，故两系统的相频特性相等，即在同一个相位穿越频率处有在相位穿越频率处的幅频特性为和，-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答在相位穿越频率处的幅频特性为和。由答37图可知，只有同时满足和时，系统才稳定。故系统稳定的条件为且解得K的取值范围为11.由传递函数得系统的相位裕量为解得系统在幅值穿越频率处的幅频特性为将代入上式解得12.1）由图可知，系统的超调量及峰值时间分别为故由解得系统的阻尼比为-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答由系统的峰值时间计算公式解得系统的固有频率为2）系统的传递函数形式为由图可知，K＝2，将系统的固有频率和阻尼比数据代人上式得该二阶系统的传递函数为13.1）系统的闭环传递函数为2）当、时，系统的闭环传递函数为这是典型的二阶系统故有及解得、14.（1）由图知，系统的开环传递函数结构形式为-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答其中，式中时间常数为。由传递函数得系统的对数幅频特性的折线方程为当时，由图及上式得解得：，故系统的开环传递函数为（2）当时，15.（1）系统的传递函数形式为由此得由题图当时，解得K＝32400-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答所以系统的开环传递函数为（2）当时，解得16.系统的闭环传递函数为由此可知，该系统是二阶系统其固有频率及阻尼比之间的关系为（1）系统的误差传递函数为（2）由题图可求得将上式代人式（2）得在单位斜坡输入作用下系统的稳态误差为解得-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答（3）联解式（1）、式（2）得17.1）求传递函数该电路的动力学方程为：由上可知，故取拉氏变换得传递函数为式中，为惯性环节的时间常数。2）求单位阶跃响应该系统为一阶系统，故其单位阶跃响应为18.1）求系统的开环传递函数由图可得系统的开环传递函数为2）判定系统的稳定性-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答由传递函数求得系统的开环幅频特性得令＝1可解得系统的穿越频率为＝30，故有因为＞0所以闭环系统是稳定的。19.1）求传递函数该电路的动力学方程为：由上消除中间变量i得故取拉氏变换得传递函数为式中，为时间常数。2）求单位阶跃响应由传递函数得对于斜坡输入所以-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答20.这是一个最小相位系统。其幅频特性和相频特性分别为由于系统的相位裕量为解上式得、。将这两个系统的穿越频率幅频特性并令＝1可得可解得K1＝25.367K1＝241.921.列劳斯表-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答该表第一列系数符号不全为正，因而系统是不稳定的；且符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面。22.由系统的闭环对数幅频特性图可得系统的闭环传递函数系统为单位反馈系统则其开环传递函数与闭环传递函数之间的关系为解得各环节的转折频率为：、系统的开环幅频特性为由此可得系统的相位裕量解得＝2.015在满足（即＝2.015）条件时，设系统的开环幅频特性为-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答又因为＝2.015＜所以系统穿越频率在比例积分段内，故有＝0解得K＝4.03即系统的开环增益应增大4.03倍。（3分）23.列劳斯表（7分）由于表中第一列元素上面的符号与其下面系数的符号相同，表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为（临界）不稳定。24.1）求系统的传递函数由此可得系统的幅频特性为由于系统的穿越频率为＝1，故有-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答所以系统的传递函数为：2）判断系统的稳定性由系统的幅频特性得系统的相位裕量为因为＞0所以闭环系统是稳定的。25.1）求系统的传递函数活塞的力平衡方程式为经拉氏变换后有解得传递函数为式中，为时间常数。2）求单位阶跃响应由传递函数得-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答对于斜坡输入所以26.由传递函数可得系统的幅频特性如下其对数幅频特性为令可得系统的穿越频率＝4（3分）。系统的相位裕量为可见，系统是稳定的。27.网络的方程为-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答进行拉氏变换后得消去中间变量得传递函数为28.由传递函数可得系统的幅频特性如下其对数幅频特性为令可得系统的穿越频率＝2.9。系统的相位裕量为可见，系统是不稳定的。29.1)求系统的传递函数由图建立系统的微分方程得对上式两边取拉氏变换得-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答2）求单位阶跃响应由传递函数得对于斜坡输入所以30.1）求取系统的传递函数由图可知该系统的传递函数结构形式为（1）式中，s，s根据图可得到系统对数幅频特性的折线方程为（2）由上式的第一式解得，于是系统的传递函数为2）求系统的相位裕量由式（2）的第二式令解得系统的幅值穿越频率为-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答系统的相位裕量为31.电路的动力学方程为：而将后两式代入动力学方程，得故得传递函数为为电路的固有频率；为电路的阻尼比。32.系统的闭环传递函数为由及分别取拉氏变换得；-共72页，当前页是第72页- 华北理工大学《机械控制工程基础》参考复习题及习题解答系统的误差传递函数为当＞0、＞0时，系统稳定，符合终值定理条件，有令得-共72页，当前页是第72页-'