机电系机械设计与制造专业毕业论文.doc 84页

'肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆虿袃莅薅螁肈芁薅袃袁膇薄薃肇肃蚃蚅衿莁蚂螈肅芇蚁羀袈芃蚀蚀膃腿芇螂羆肅芆袄膂莄芅薄羄芀芄蚆膀膆莃蝿羃肂莂袁螅莀莂薁羁莆莁螃螄节莀袅聿膈荿薅袂肄莈蚇肈莃莇蝿袀艿蒆袂肆膅蒆薁衿肁蒅蚄肄肇蒄袆羇莆蒃薆膂节蒂蚈羅膈蒁螀膁肄蒀袃羃莂薀薂螆芈蕿蚅羂膄薈螇螅膀薇薇肀肆薆毕业设计（论文）83 题题目：气动机械手的设计学生姓名：左小刚专业年级：09级11班学号：2010071503017学部（系）：机械制造与自动化指导教师：梁亭83 目录摘要.............................................................5第一章机械手的组成和分类1.1机械手概述...............................................71.2机械手的组成和分类.......................................81.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．112.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．122.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．132.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．142.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．152.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．172.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．182.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．223.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．233.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．253.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2683 第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．284.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．294.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．314.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．345.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.1.3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.1.4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．365.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．365.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．365.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．375.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．375.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38第六章机械手的PLC控制设计6.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．396.1.1可编程序控制器的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．406.1.2可编程序控制器的工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．416.2可编程序控制器的使用步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42第七章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4383 第一章如何发展机械制造自动化技术1.1实用机械自动化技术1.2实用机械自动化技术参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46专业相关的资料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4883 摘要在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。这样，带轮就以一定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。83 注：机械手臂的运动范围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。这样手臂才能自动停止和反向动作！方案二此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。这里设计成中心轴不转动。改在同步带轮处装两个轴承。这样，带轮可自由转动，而不会影响轴，且把离合器的左半边加工在带轮上，这样，不仅可以缩小空间，而且可以提高强度。其余与方案一相同。关键词：机械手臂；极限位置；啮合；83 第一章概述1.1.工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)83 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。1.2.机械手的组成和分类1.2.1.机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。83 机械手组成方框图:1-1(一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。1、手部:即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;83 指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。2、手腕:是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)3、手臂:手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。4、立柱:立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立I因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。5、行走机构:83 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。6、机座:机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。(二)驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。(二)控制系统83 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。1.2.2.机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。(一)按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:1、专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心。2、通用机械手83 它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。在性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制，伺服型可以是点位的，也可以实现连续控制，伺服型具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。(二)按驱动方式分1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。2、气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:83 介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。3、机械传动机械手即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。4、电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。(三)按控制方式分1、点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。2、连续轨迹控制83 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。83 第二章机械手的设计方案对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。也可用于操作环境恶劣的生产场合。2.1．机械手的坐标型式与自由度83 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度图2-1机械手的运动示意图2.2.机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部;当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。2.3.机械手的手腕结构方案设计83 考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。2.4.机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。2.5.机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。2.6.机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。2.7.机械手的主要参数1.机械手的最大抓重是其规格的主参数，由于是用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为5公。83 2.基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操做节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要要素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为。最大回转速度设计为。平均移动速度为。平均回转速度为。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为。2.8.机械手的技术参数列表一、用途:用于自动输送线的上下料。83 二、设计技术参数:1、抓重:2、自由度数:4个自由度3、坐标型式:圆柱坐标4、最大工作半径:5、手臂最大中心高:6、手臂运动参数:伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围回转速度7、手腕运动参数:回转范围回转速度8、手指夹持范围:棒料:9、定位方式:行程开关或可调机械挡块等10、定位精度:11、驱动方式:气压传动12、控制方式:83 机械手臂剖视图图2-683 第三章手部结构设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部:如果有实际需要，还可以换成气压吸盘式结构，3.1夹持式手部结构夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。3.1.1手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。3.1.2设计时考虑的几个问题(一)具有足够的握力(即夹紧力)83 在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。(二)手指间应具有一定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。(三)保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。(四)具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。(五)考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是一支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成V型，其结构如附图所示。3.1.3手部夹紧气缸的设计83 1、手部驱动力计算本课题气动机械手的手部结构如图3-2所示，图3-2齿轮齿条式手部其工件重量G=5公斤，V形手指的角度，,摩擦系数为(1)根据手部结构的传动示意图，其驱动力为:(2)根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式:所以(3)实际驱动力:83 I,因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取时，则:所以所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。2、气缸的直径本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为:式中:-活塞杆上的推力，N-弹簧反作用力，N-气缸工作时的总阻力，N-气缸工作压力，Pa弹簧反作用按下式计算:=式中:-弹簧刚度，N/m83 -弹簧预压缩量，m-活塞行程，m-弹簧钢丝直径，m-弹簧平均直径，.-弹簧有效圈数.-弹簧材料剪切模量，一般取在设计中，必须考虑负载率的影响，则:由以上分析得单向作用气缸的直径:代入有关数据，可得所以:查有关手册圆整，得由,可得活塞杆直径:圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有:83 其中，[]，则:满足实际设计要求。3,缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式计算:式中:6-缸筒壁厚，mm-气缸内径，mm-实验压力，取,Pa材料为:ZL3,[]=3MPa代入己知数据，则壁厚为:取，则缸筒外径为:83 第四章手腕结构设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。4.1手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性、加工工艺要求、工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设一绕x轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油(气)缸，因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。4.2手腕的驱动力矩的计算4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩83 手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩.图4-1所示为手腕受力的示意图。1.工件2.手部3.手腕图4-1手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算:式中:-驱动手腕转动的驱动力矩();-惯性力矩();-参与转动的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回转缸的动片)对转动轴线所产生的偏重力矩().,;-手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩();83 下面以图4-1所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算:1、手腕加速运动时所产生的惯性力矩M悦若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为，则:式中:-参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量;-工件对手腕转动轴线的转动惯量`。若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为:式中:-工件对过重心轴线的转动惯量:-工件的重量(N);-工件的重心到转动轴线的偏心距(cm),-手腕转动时的角速度(弧度/s);-起动过程所需的时间(s);—起动过程所转过的角度(弧度)。2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏+()83 式中:-手腕转动件的重量(N);-手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(cm)当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则.3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩()式中:，-转动轴的轴颈直径(cm);-摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承;,-处的支承反力(N)，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得:同理，根据(F),得:式中:-的重量(N),—如图4-1所示的长度尺寸(cm).4、转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩M封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。4.2.2回转气缸的驱动力矩计算83 在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图4-2所示，定片1与缸体2固连，动片3与回转轴5固连。动片封圈4把气腔分隔成两个.当压缩气体从孔a进入时，推动输出轴作逆时4回转，则低压腔的气从b孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力P驱动力矩M的关系为:,或83 83 第五章手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核5.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核5.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用CTA型气缸，尺寸系列初选内径为100/63：5.1.2尺寸校核1.在校核尺寸时，只需校核气缸内径=63mm,半径R=31.5mm的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力：测定手腕质量为50kg,设计加速度，则惯性力2.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力83 所以标准CTA气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。5.1.3.导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。5.1.4平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓一侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸一侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。83 5.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核5.2.1尺寸设计气缸运行长度设计为=118mm,气缸内径为=110mm,半径R=55mm,气缸运行速度，加速度时间=0.1s,压强p=0.4MPa,则驱动力5.2.2尺寸校核1．测定手腕质量为80kg,则重力1，设计加速度，则惯性力3.考虑活塞等的摩擦力，设定一摩擦系数，总受力83 所以设计尺寸符合实际使用要求。5.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核5.3.1尺寸设计气缸长度设计为,气缸内径为,半径R=105mm,轴径半径,气缸运行角速度=，加速度时间0.5s,压强,则力矩：5.3.2尺寸校核1．测定参与手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在一个半径的圆盘上，那么转动惯量：（）83 考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数,总驱动力矩设计尺寸满足使用要求。83 第六章机械手的PLC控制设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制.当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。6.1可编程序控制器的选择及工作过程6.1.1可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德国西门子公司的SIMATICN5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本，因此在本次设计中选择了OMRON公司的C28P型可编程序控制器。6.1.2可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为4个阶段。第一阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，CPU对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为I/0状态表.83 该表是一个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器;存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，CPU首先使I/0状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下一阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，CPU对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到I/0状态表中存放。在同一扫描周期内，各个输入点的状态在I/0状态表中一直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入I/0状态表后，CPU工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各I/0状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入I/0状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。段CPU对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到I/083 状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，CPU又返回执行下一个循环的扫描周期。6.2机械手可编程序控制器控制方案83 第七章小结1、本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。2、采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。3、通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统一规范。4、机械手采用PLC控制，具有可靠性高、改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定PLC程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。83 第一章如何发展机械制造自动化技术1制造自动化的发展首先先介绍机械自动化技术的应用与发展是机械制造业技术改造、技术进步的主要手段和技术发展的主要方向。就如何发展机械制造自动化技术从四方面进行阐述。机械自动化,主要指在机械制造业中应用自动化技术,实现加工对象的连续自动生产,实现优化有效的自动生产过程,加快生产投入物的加工变换和流动速度。机械自动化技术的应用与发展,是机械制造业技术改造、技术进步的主要手段和技术发展的主要方向。机械自动化的技术水准,不仅影响整个机械制造业的发展,而且对国民经济各部门的技术进步有很大的直接影响。如何发展我国的机械自动化技术,应实事求是,一切从我国的具体国情出发,做好各项基础工作,走中国的机械自动化技术发展之路。1.1实用机械自动化技术83 结合生产实际,注重实用发展机械自动化技术。先进制造技术的全部真谛在于应用。发展机械自动化技术,应以企业的生产和发展的实际需要及具体条件为导向。只有对合适的产品采用与之相适应的自动化方式进行生产,才能收到良好的技术经济效益和社会经济效益。我国发展机械自动化技术,应结合实际,注重实用,即对国民经济产生实际效益。那种盲目搞自动化、自动线的做法,全年生产任务只需1~2个月就完成的低负荷率生产也要搞的倾向应当纠正,对国民经济不产生显著促进、效率低下的要缓搞。我们要的是效益,而不单纯的是速度。1.1低成本机械自动化技术发展投资少、见效快的低成本自动化技术。发展低成本自动化技术,潜力大,前景广,投资省,见效快,提高自动化程度,可以收到事半功倍的经济效果,适合我国现阶段的发展需要和国情。20世纪90年代美国麻省理工学院提出的精节生产LP(LeanProduction)模式,就是以最小的投入,取得最大的产出的具体表现。借鉴国外发展机械制造业低成本自动化技术的经验是有益的。我国机械制造业各企业有大量的通用设备,在发展现代机械自动化技术时,应以原有的设备为主,合理调整机床布局,添加少量的数控设备,引入CAD/CAM技术,充分发挥计算机自动化管理的优势和人的创造性,共同构成一个以人为中心,以信息自动化为先导、树立自主的单元化生产系统,83 为我国机械制造业自动化技术发展应用提供了一条投资少、见效快、效益高、符合我国国情的机械自动化技术发展应用新途径。通用机的局部自动化改装有重要意义。近期内我国对成本低、维修方便的通用机的需要量还是不会急剧下降的,因为有广大的乡镇企业市场,有小工厂、试验室、大型企业的工具车间等。1.1现代机械自动化技术结合中国国情,发展现代机械自动化技术。实现机械自动化是一个由低级到高级、由简单到复杂、由不完善到完善的发展过程。当机械的操作采用自动控制器后,生产方式才从机械化逐步过渡到机械控制(传统)自动化、数字控制自动化、计算机控制自动化。只有建立了自动化工厂后,生产过程才能全盘自动化,才能使生产率全面提高,达到自动化的高级理想阶段。中国实现机械自动化技术应是一个长期的过程,不可能一蹴而就。当前,中国机械制造业同世界先进水准也存在阶段性差距。在我国这种国情下,普遍发展应用计算机集成制造系统的“全盘自动化”或“高度自动化”,并不具备必要的基础技术、经验和投资能力。因此,要不要普遍发展全盘自动化或高度自动化CIMS技术,一定要慎重行事。而且全盘自动化或高度自动化的CIMS技术也并非我国机械制造业的当务之急,只能列为机械制造自动化技术的主要发展方向。应该发展工艺成熟的大批量生产的自动化技术。我国现阶段,在产品数量较大的同类产品连续流水作业的切削加工生产中,83 自动化设备仍然是半自动机床、自动机床、组合机床及其组成的自动线、回转体零件加工自动线等。而在大批量的铸造、锻造、冲压、焊接、热处理和装配等生产中,采用刚性自动化(自动单机和自动线)则是合理可行的,能取得较好的经济效益;对于品种稍多的成批生产,应采用由快速重新调整的设备组成成组工段或流水线、可更换主轴箱组合机床自动线、短自动线和复合制造单元,实现成组自动化;而单件小批量生产,应从推广成组技术入手,适当发展采用数控机应酬或加工中心,有针对性地建立一些揉性制造单元FMC(FlexibleManu-facturingCell),可取得较好的经济效果。我国作为一个发展中国家,考虑一切生产技术问题时的前提必须是适用。我国消化吸收国外柔性制造系统(Pseudo-FMS),是要确保必要的生产柔性的前提下,优化人机界面,不过分追求自动化,尽可能建立较为完善的信息系统,充分发展计算机管理的效益。系统中先进的自动化装备和普通设备并存,系统的某些环节允许人工干预。这是一个典型的结合国情、实施适用先进方针的自动化技术解决方案。我国目前在消化呼吸、融会贯通国际上有用的自动化技术理论的基础上,要努力做到从我国机械制造业的实际情况出发,发展创新,形成有国情特征的发展自动化技术理论和学说,进行围绕计算机技术的柔性自动化技术的开发研究,以适用为前提,急需什么就解决什么,取得实践经验再推广应用。　1.1配套发展机械自动化技术83 抓好基础,注重配套发展机械自动化技术。发展应用机械自动化技术,要扎扎实实地抓好自动化技术应用项目的基础工作和从实际出发的推广应用工作,既要发展主机,也要配套发展自动化元件及控制系统。可编程控制器、微处理机、各种传感器、新型刀具、控制系统及系统软件、电子计算机等将是今后机械自动化的主要技术基础。研究生产大量性能优良、自动化水准高的机电产品是发展应用机械自动化技术的关键。自动化生产时,在系统的结构、质量(重量)、体积、刚性和耐性等方面对现代机械自动化技术有着重要的影响,机械技术应利用其它高新技术来更新,实现与适应现代机械自动化技术的发展;自动化生产时,机械制造系统的自动控制、自动检测、伺服系统的操作等都少不了要应用微电子技术和自动控制理论;自动化生产时,信息的交换与处理、存取、运算、判断和决策等都少不了要应用计算机与信息处理技术。　总之,我国机械制造业发展应用自动化技术,不但要起点高,瞄准世界先进水准,而且必须包括各种灵活的低成本、见效快的自动化技术,坚持提高与普及相结合的方针,我国的机械自动化技术发应应用才能健康地走上高速度、高质量和高效益之路。2机械制造技术的特点83 做好基础自动化得工作仍是我国制造企业一项紧迫而艰巨的任务。但加工中心无论是数量还是利用率都很低，可编程控制器的使用并不普及，工业机器人的应用还很有限。因此，我们要立足于我国的实际情况，在看到国际上制造业发展趋势的同时扎扎实实地做好基础工作。2.1机械制造技术是一个系统工程先进制造技术特别强调计算机技术、信息技术、传感技术、自动化技术、新材料技术和现代系统管理技术在产品设计、制造和生产组织管理、销售及售后服务等方面的应用。它要不断吸收各种高新技术成果与传统制造技术相结合，使制造技术成为能驾驭生产过程的物质流、能量流和信息流的系统工程。2.2机械制造技术是一个综合性技术先进制造技术应用的目标是为了提高企业竞争和促进国家经济和综合实力的增长。因此，它应不限于制造过程本身，它涉及产品从市场调研、产品开发及工艺设计、生产准备、加工制造、售后服务等产品寿命周期的所有内容，并将它们结合成一个有机的整体。以便提高制造业的综合经济效益和社会效益。2.3机械制造技术是市场竞争要素的统一体83 市场竞争的核心是如何提高生产率。随着市场全球化的进一步发展，20世纪80年代以后，制造业要赢得市场竞争的主要矛盾已经从提高劳动生产率转变为以时间为核心的时间、成本和质量的三要素的矛盾。先进制造技术把三个矛盾有机结合起来，使三者达到了统一。2.4机械制造技术是一个世界性技术20世纪80年代以来，随着全球市场的形成，发达国家通过金融、经济、科技手段争夺市场，倾销产品，输出资本，使得市场竞争变得越来越激烈，为适应这种激烈的市场竞争，一个国家的先进制造技术应具有世界先进水平，应能支持该国制造业在全球市场的竞争力。同时，机械制造技术是面向21世纪的技术，应与现代高新技术相结合，应有明确范畴的新的技术领域。3机械自动化在我国的特点及作用　　机械自动化,主要指在机械制造业中应用自动化技术,实现加工对象的连续自动生产,实现优化有效的自动生产过程,加快生产投入物的加工变换和流动速度。机械自动化技术的应用与发展,是机械制造业技术改造、技术进步的主要手段和技术发展的主要方向。机械自动化的技术水准,不仅影响整个机械制造业的发展,而且对国民经济各部门的技术进步有很大的直接影响。如何发展我国的机械自动化技术,应实事求是,一切从我国的体国情出发,做好各项基础工作,走中国的机械自动化技术发展之路。83 3.1机械自动化的特点机械自动化的特点很多:第一,机械自动化是面向21世纪的技术,是具有明确的范畴的新的技术领域;第二,机械自动化技术是面向工业应用的技术,可以提高制造业的综合经济效益和社会效益;第三,机械自动化技术是面向全球竞争的技术,同时是驾驭生产过程的系统工程,是市场竞争核心时间、质量和成本三要素的统一。3.2机械自动化的作用在工业生产中,机械自动化的作用很大:第一,机械自动化的应用,可以提高生产过程的安全性;第二,机械自动化可以提高生产效率;第三,机械自动化可以提高产品的质量;第四,机械自动化可以减少,生产过程的原材料和能源损耗。　　很多方面机械自动化的特点与作用相辅相成,在工业中起到很大的作用,并且我国处于机械自动化的初期,需要循序渐进,不断努力,创造条件,向自动化的高级理想阶段迈进。3.3机械自动化的产生　　83 机械自动化技术从上个世纪20年代首先在机械制造冷加工大批量生产过程中开始发展应用，上世纪60年代后为适应市场的需求和变化，为增强机械制造业对市场灵活快速反应的能力，开始建立可变性自动化生产系统，即围绕计算机技术的柔性自动化。它是在制造系统不变或变化较小的情况下，机器设备或生产管理过程通过自动检测、信息处理、分析判断自动地实现预期的操作或某种过程，并能够自动地从制造一种零件转换到制造另一种不同的零件。社会实践证明，这种定义下的制造系统自动化与当代大多数企业的实际不相容。目前，世界各国的机械自动化水准除少数工业发达国家的某些生产部门外，大多数还处于操作阶段的自动化。我国也不例外，需要循序渐进，不断努力，创造条件，向自动化的高级理想阶段迈进。3.4机械自动化的现状　　机械自动化技术从上世纪20年代开始发展应用以来,在各行各业都得到了迅速发展和广泛的应用,特别是近年来计算机的高度集成化,开始采用计算机集成制造系统,大大加快了机械自动化的发展,但我国让处于初级操作阶段的自动化。近年来,我国的制造业不断采用先进制造技术,但与工业发达国家相比,仍然存在一个阶段性的整体上的差距。3.5管理方面83 工业发达国家广泛采用计算机管理,重视组织和管理体制、生产模式的更新发展,推出了准时生产(JIT)、敏捷制造(AM)、精益生产(LP)、并行工程(CE)等新的管理思想和技术。我国只有少数大型企业拒不采用了计算机辅助管理,多数小型企业仍处于经验管理阶段。3.6设计方面工业发达国家不断更新设计数据和准则,采用新的设计方法,广泛采用计算机辅助设计技术(CAD),大型企业开始无图纸的设计和生产。我国采用CAD技术的比例比较低。3.7制造工艺方面工业发达国家较广泛的采用高精密加工、精细加工、微细加工、微型机械和微米、纳米技术、激光加工技术、电磁加工技术、超塑加工技术以及复合加工技术等新型加工方法。我国普及率不高,尚在开发、掌握之中。3.8自动化技术方面83 工业发达国家普遍采用数控机床、加工中心及柔性制造单元(FMC)、柔性制造系统(FMS)、计算机集成制造系统(CIMS),实现了柔性自动化、只是智能化、集成化。我国尚处在单机自动化、刚性自动化阶段,柔性制造单元和系统仅在少数企业可见。4机械自动化的发展历程　　机械自动化技术从本世纪20年代首先在机械制造冷加工大批量生产过程中开始发展应用，60年代后为适应市场的需求和变化，为增强机械制造业对市场灵活快速反应的能力，开始建立可变性自动化生产系统，即围绕计算机技术的柔性自动化。它是在制造系统不变或变化较小的情况下，机器设备或生产管理过程通过自动检测、信息处理、分析判断自动地实现预期的操作或某种过程，并能够自动地从制造一种零件转换到制造另一种不同的零件。70～80年代国际上出现了开始采用计算机集成制造系统CIMS(ComputerIntegratedManufacturing），柔性自动化生产模式也有这种情况。初期以信息集成为重点，以较高的自动化程度为特征，但在实现过程中遇到了困难。鉴于实现计算机集成制造系统的全盘自动化所需的巨额投入（一个全盘自动化工厂耗资数百亿美元，柔性制造系统一般价格为600～2500万美元），所承担的巨大风险，加之技术上的难度与可靠性等问题，世界工业发达国家已开始“碰壁转产”，转而注重信息集成的效果，追求低成本自动化LCA(LowCostAutomation）的企业组织结构和运行方式。83 　　目前，世界各国的机械自动化水准除少数工业发达国家的某些生产部门外，大多数还处于操作阶段的自动化。我国也不例外，需要循序渐进，不断努力，创造条件，向自动化的高级理想阶段迈进。实现我国机械自动化技术是一个长期的过程，不可能一蹴而就。我国机械制造业目前有１１.４万个企业，发展很不平衡，有大量落后于现代水准的产业，大部分企业还比较落后，手工劳动占有相当的比重，我国能独立开发现代机械自动化技术的企业可以说没有；我国机械制造业企业中自动化装备少、水准低，不仅在数量上同世界先进国家有较大差距，而且在品种上、质量上、使用上，同世界先进水准也存在阶段性差距。83 第二章机械自动化的发展趋势和方向2.1机械自动化的发展趋势---农业自动化近些年来,国外农业自动化飞速发展,农业机械设计向高速、宽幅、大功率、舒适的方向发展。自动化控制技术在农业机械上的应用已相当普及,一些著名厂商把自动控制、信息处理、全球定位系统和激光、遥感等现代尖端技术、装备应用于农业机械上。由于历史、观念和技术等方面的原因,我国传统农业机械与发达国家相比有很大差距,已远远不能适应农业的科技进步。近些年来,自动化的研究逐渐被人们所认识,自动控制在农业上的应用越来越受到重视。2.2我国机械制造技术的发展方向先进制造技术是制造技术的最新发展阶段，是由传统的制造技术发展起来的，既保持了过去制造技术中的有效要素，又要不断吸收各种高新技术成果，并渗透到产品生产的所有领域及其全部过程。83 20世纪80年代，随着扫描显微镜的发明和使用，人类认识世界和改造世界的能力进入纳米尺度，纳米技术是指实现纳米级精度，是一种在纳米尺度上研究原子和分子结构，物质特性及相互作用与运动，并运用这种技术为人类服务的高新技术，纳米技术对制造业产生了很大的影响，其应用范围将非常广泛，包括纳米材料技术、纳米加工技术、纳米装配技术和纳米测量技术等……超精密加工的加工精度在2000年已达到纳米级，在21世纪初开发的分子束生长技术、离子注入技术和材料合成、扫描隧道工程（STE）可使加工精度达到0.0003—0.0001μm，现在精密工程正向其终极目标——原子级精度的加工逼近，也就是说，可以做到移动原子级别的加工。现代机械制造技术的发展主要表现在两个方向上：一是精密工程技术，以超精密加工的前沿部分、微细加工、纳米技术为代表，将进入微型机械电子技术和微型机器人得时代；二是机械制造的高度自动化，以CIMS和敏捷制造等的进一步发展为代表。(1)精密成形技术成形制造技术包括铸造、焊接、塑性加工等。精密成形技术包括：精密铸造（湿膜精密成形铸造、刚型精密成形铸造、高精度造芯）、精密锻压（冷湿精密成形、精密冲裁）、精密热塑性成形、精密焊接与切割等。(2)无形切削加工无切削液加工的主要应用领域是机械加工行业，无切削液加工简化了工艺、减少了成本并消除了冷却液带来的一系列问题，如废液排放和回收等等。83 （3）快速成形技术快速原型零件制造技术（RPM），其设计突破了传统加工技术所采用的材料去除的原则，而采用添加、累积的原理。其代表性技术有分层实体制造（LOM），熔化沉积制造（FDM）等等。由于以上工艺和技术不仅减少了原材料和能源的耗用量或缩短了开发周期、减少了成本，而且有些工艺的改进对环境起到保护作用，因此被称为绿色制造工艺。绿色制造是人类社会可持续发展在制造业中的体现。这一切除了工艺革新外，还必须依靠信息技术，通过计算机的模拟、仿真，才能实现。综上所述,我国要搞好机械自动化,不但要起点高,瞄准世界先进水准,而且必须包括各种灵活的提成本、见效快的技术,坚持提高与普及相结合的方针,同时从我国具体的基本国情出发,使我国的机械自动化技术发挥应有的才能健康地走上高速度、高质量和高效益之路。2.3机械自动化的产生和定义早在1971年日本的《机械设计》杂志副刊上刊登了机电一体化这一名词，后来随着机电一体化的发展而被广泛的应用。美国机械工程师协会于1984年为现代机械下了如下定义：“83 由计算机信息网络协调与控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和（或）机电部件相互联系的系统”。它与前面提及的机电一体化是一致的，因此可以说现代机械就是指机电一体化系统。20世纪90年代国际机器与机构理论联合会，给出了这样的定义，机电一体化是精密机械工程、电子控制和系统思想在产品设计和制造过程中的协同结合。因此又可以说机电一体化就是在机械设计制造及其自动化基础上的发展。2.4机械自动化的科学技术机械设计制造及其自动化是机械技术和电子技术为主体，多门技术学科相互渗透、相互结合的产物，是正在发展和逐渐完善的一门新兴的边缘学科，机械自动化使机械工业的技术结构、产品结构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业生产由“机械电器化”迈入了以“机械自动化”为特征的发展阶段。它的发展至今已经成为一门有着自身体系的新型学科，随着生产和科学技术的发展，还将不断被赋予新的内容。但其最基本的特征可概括为：机械自动化的设计制造是从系统的观点出发，综合运用机械技术、微电子技术、自动控制技术、计算机技术、信息技术、传感检测技术、电力电子技术、接口技术、信息变换技术以及软件编程技术等群体技术，根据系统功能目标和优化组织结构目标，在多功能、高质量、高可靠性，低能耗的意义上实现特定功能价值并使整个系统最优化的系统工程技术。需要强调的是，机械自动化技术是基于上述群体技术有机融合的一种综合性技术，而不是机械技术，以及其他新技术的简单组合、拼凑，这就是现代机械与机械电气化在概念上的根本区别。现代机械设计制造出的产品，不仅是人和手与肢体的延伸，还是人的感官与头脑的延伸，具有智能化的特征是现代机械自动化和传统的机械在功能上的本质区别。83 第三章机械设计制造及自动化的符合设计原则3.1满足对机器的功能要求任何一种产品都是为满足人们的某种需要而开发的，都必须具有某种主要功能，不同的产品具有不同的主要功能。概而言之，都能对输入的物质、能量和信息（即所谓工业三大要素）进行某种处理，输出具有所需特性的物质、能量与信息。因此，机械自动化系统也必须具有对输入的物质、能量和信息进行某种处理，从而输出具有所需特性的物质、能量与信息的主功能。如图2-1所示:图2-1机械自动化系统功能示意图如上所述，机械自动化系统是一个综合的概念，包含了机电一体化技术和机电一体化产品两个方面的内容。作为产品，又包含着设计、制造和特定的功能以满足使用要求，而功能是由其内部有机联系的结构所决定的。3.2利用先进技术不断创新83 根据产品或系统的主功能不同，可对产品或系统进行分类。以物料搬运、加工为主。输入物质、能量和信息，经过加工处理，主要输出改变了位置和形态的物质系统（或产品）称为加工机。如各种机床、交通运输机械、食品加工机械、起重机械、纺织机械、印刷机械、轻工机械等。以能量转换为主，输入能量和信息，输出不同能量的系统（或产品）称为动力机，其中输出机械能的为原动机。如电动机、水轮机、内燃机等。以信息处理为主，输入信息和能量。主要输出某种信息。如数据、图像、文字、声音等的产品称为信息机。如各种仪器、仪表、计算机、传真机以及各种办公机械等。机械自动化系统除了具备上述必须的主功能外，还应具体备其它内部功能、即动力功能、检测功能、控制功能、构造功能。基于上述的功能构成原理，既有利于设计或分析各种机械自动化的产品，又有利于开拓思路，便于创造发明和创新。例如，根据3种不同的主功能及其不同的输入，组合起来可形成9大类型的系统产品。如表2-1所示：表2-1不同主功能及输入的组合83 此外，对于不同主功能的加工机构，其运动方式不同，也构成不同用途的机械。例如，金属切削机床是根据工件与刀具相对运动产生切削作用的原理进行工作的。因此，工件与刀具的运动方式不同，便产生不同用途的机床。所以说机械自动化的发展空间非常广阔，具有极大的想向空间，需要我们利用先进技术符合科学原理来不断创新，设计制造出一流的自动化产品。83 第四章机械自动化系统在化工生产中的应用生产过程中，对各个工艺过程的物理量（或工艺变量）有着一定的控制要求。有些工艺变量直接表现生产过程，对产品的数量与质量起着决定性的作用。例如，精馏塔的塔顶或塔釜温度，一般在操作压力不变的情况下必须保持一定，才能得到合格的产品；加热炉出口温度的波动不能超过允许范围，否则将影响后一工段的效果；化学反应器的反应温度必须保持平稳，才能使效率达到指标。有些工艺变量虽不直接地影响产品的质量和数量，然而保持其平稳却是使生产获得良好控制的前提。4.1锅炉汽包水位控制方面的研究锅炉汽包是生产蒸汽的设备，几乎是工业生产不可缺少的设备，保持锅炉汽包的液位高度在规定范围内是非常重要的，若水位过低，则会影响产气量，且锅炉易烧干而发生事故；若水位过高，生产蒸汽含水量高，会影响蒸汽质量。这些都是危险的，因此对汽包的液位严加控制是保证锅炉正常生产必不可少的措施，4.2单冲量控制系统汽包水位控制手段是控制给水，基于这一原理，可构成如图3-1所示的单冲量控制系统。83 图3-1汽包单冲量控制系统这里的“冲量”一词是指变量，单冲量即汽包水位。这种控制系统典行的简单控制系统。当蒸汽负荷突然大幅度增加时，由于假水位现象，控制器不但不能开大给水阀来增加给水量，以维持锅炉的物料平衡，而是关小控制阀的开度，减小给水量。等到假水位消失后，由于蒸汽量增加，送水量反而减小，将使水位严重下降，波动很历害，严重时气包水位降到危险程度以至发生事故。因此对于停留时间短、负荷变动较大的情况，这样的系统不能适应，水位不能保证。然而对于小型锅炉，由于水在汽包中的停留时间较长，在蒸汽负荷变化时，假水位的现象并不显著，配上一些联锁报警装置，也可以保证安全操作，故采用这种单冲量控制系统尚能满足生产要求。4.3双冲量控制系统83 在汽包水位的控制中，最主要的扰动是蒸汽负荷的变化。如果根据蒸汽流量来进行校正，不仅可以补偿“虚假水位”所引起的误动作，而且使给水位控制阀的动作十分及时，从而减少水位波动，改善控制品质。将蒸汽流量信号引入，就购入了双冲量控制系统，如图3-2所示。从本质上看，双冲量控制系统是一个前馈（蒸汽流量）控制加单回路反馈控制的复合控制系统。这里的前馈仅为静态前馈，若需要考虑两条通道在动态上的差异，需引入动态补偿环节。图3-2汽包双冲量原理图及方框图图3-2所示的连接方式中，加法器的输出I是I＝C1IC±C2IF±I0式中IC——液位控制器的输出；IF——蒸汽流量变送器（一般经开方器）的输出；83 I0——初始偏置值C1、C2——加法器系数。C1的设置一般取1，C2的值应考虑到静态前馈补偿，可现场凑试，也可经理论推导得出。设置I0的目的是使其在正常负荷下，控制器和加法器的的输出都有一个比较适中的数值。最好在正常负荷下，I0和C2IF项接近而相互抵消。4.4三冲量控制系统双冲量控制系统还有两个弱点：控制阀的工作特性不一定能成为线性特性，这样要做到静态补偿就比较困难；同时，对于给水系统的扰动仍不能克服。为此可再将给水流量信号引入，构成三冲量控制系统。三冲量控制系统的实施方案较多，如图3-3所示为其中的典型控制方案之一。83 图3-3汽包三冲量控制系统从该图可以看出，这是前馈控制与串级控制组成的复合控制系统。其中，汽包水位是主冲量（主变量），蒸汽，给水流量为辅助冲量。在汽包停留时间较短、“虚假水位”严重时，需引入蒸汽流量信号的微分作用。这种微分信号应是负微分作用，以避免由于负荷突然增加和减少时，水位偏离设定值过高或过低而造成锅炉停车。如图3-4所示，为三冲量控制系统的方框图，加法器的运算关系与双冲量控制时相同，各系数设置如下：a系数C1通常可取1或稍小于1的数值；b若采用气开阀；C2取正值，C2的值可按物料平衡关系进行计算；cI0的设置和取值仍与双冲量控制系统相同。83 图3-4汽包三冲量系统方框图在三冲量的控制系统中，水位控制器和流量控制器的参数整定方法与一般串级控制系统相同。在有些装置中，采用了比较简单的三冲量控制系统，只用一台控制器及一台加法器，加法器可接在控制器之前，如图3-5（a）所示：也可接在控制器之后，如图3-5(b)所示：（a）83 (b)图3-5汽包三冲量控制系统的简化接法图中加法器的正负号是针对采用气关阀及正作用控制器的情况。图3-5（a）接法的优点是使用仪表最少，只要一台多通道的控制器即可实现。但如果系数设置不能确保物料平衡，则当负荷变化时，水位将有余差，图3-5(b)的接法，水位无余差，但使用仪表较前者多，在投运及系数设置等方面较前者麻烦一些。83 4.5冷却器控制方案的研究冷却器的热载体是冷却剂，常采用液态氨等介质作为冷却剂，利用它们在冷却器内蒸发进吸收工艺物料的大量热量，使用工艺物料的出口温度下降来达到生产工艺要求，工业用冷却器的一般控制方案有以下几种。4.6控制冷却剂的流量如图3-6所示：图3-6氨冷却器控制冷却剂流量的控制方案83 为氨冷却器控制冷却剂流量的控制方案，其机理也是通过改变传热速率方程中的传热面积F来实现的。该方案控制平稳，冷量（冷却剂量）利用充分，且对压缩机入口压力无影响。但这种方案控制不够灵活，另外蒸发空间不能得到保证，易引起气氨带液而损坏压缩机。为此，可采用图3-7所示的物料出口温度与液位的串级控制方案，使用这种方案时，可以限制液位的上限，保证有足够的蒸发空间。也可以采用图3-8所示的选择性控制方案。图3-7温度与液位串级控制方案图3-8温度与液位选择性控制方案4.7控制气氨排量如图3-9所示，为氨冷却器控制气氨排量的控制方案，其机理是通过改变传热速率方程中的平均温度来控制工艺物料的出口温度的，这种方案控制灵敏迅速，但制冷系统必须许可压缩机入口压力的波动。另外，冷量的利用不充分。为确保系统的安全运行，还需要设置一个液位控制系统，防止液氨进入氨管路而导致压缩机损坏。83 图3-9控制气氨排量的控制方案根据以上分析研究可知：自动控制装置和被控的工艺设备组成了一个没有人直接参与的自动化控制系统。操作工坐在操作室里，就能观察到整个装置的变化。因此，保证生产过程的安全，降低了劳动强度。近二十年来，工业生产规模的迅速发展，加剧了对人类生存环境的污染，因此减小工业生产对环境的污染的影响也纳入了过程控制的目标范围。综上所述，过程自动化控制的主要目标包括以下几个方面：83 1、保证生产过程的安全和平稳；2、达到预期的产量和质量；3、尽可能地减少原材料和能源损耗；4、把生产对环境的危害降到最小限度。83 第五章机械自动化系统的优点与效益随着机械自动化技术的快速发展，机械自动化产品有逐步取代传统机电产品的趋势，与传统机电产品相比，机械自动化产品具有高的功能水平和附加值，它将给开发生产者和用户带来社会、经济效益。5.1生产能力和工作质量提高机械自动化产品大都具有信息自动处理和自动控制功能，其控制和检测的灵敏度、精度以及范围都有很大程度的提高，通过自动化控制系统可精确地保证机械的执行机构按照设计的要求完成预定的动作，使之不受机械操作者主观因素的影响，从而实现最佳操作，保证最佳的工作质量和较高的产品合格率。同时，由于机械自动化产品实现了工作自动化，所以生产力大大提高。例如:数控机床对工件的加工稳定性大大提高,生产效率比普通机床提高5～6倍。柔性制造系统的生产设备利用率可提高1.5～3.5倍，机床数量可减少约50%，节省操作人员约50%，缩短生产周期40%，使加工成本降低50%左右。此外，由于机械自动化工作方式具有可通过调整软件来适应需求的良好柔性，特别适合于多品种、小批量产品的生产、是缩短产品开发周期、加速更新换代的重要途径。5.2使用安全性和可靠性提高机械自动化产品一般都具有自动监视、报警、自动诊断、自动保护等功能。在工作过程中，遇到过载、过压、过流、短路等电力故障时，能自动采取保护措施，避免和减少人身与设备事故，显著提高设备的使用安全性，机械自动化产品由于采用电子元器件，减少了机械产品中的可动构件和磨损部件，从而使其具有较高的灵敏度和可靠性。故障率降低，寿命得到了延长。83 5.3调整和维修方便，使用性能改善机械自动化产品在安装调试时，可通过改变控制程序来实现工作方式的改变，以适应不同用户对象的需要以及现场参数变化的需要。这些控制程序可通过多种手段输入到机械自动化产品的控制系统中，而不需要改变产品中的任何部件和零件。对于具有存储功能的机械自动化主品，可以事先存入若干套不同的执行程序，然后根据不同的工作对象，给定一个代码信号输入即可按指定的预定程序进行自动工作。机械自动化产品的自动化检验和自动监视功能可对工作过程中出现的故障自动采取措施，使工作恢复正常。由于机械自动化产品普遍采用程序控制和数字显示，操作按钮和手柄数量显著减少，使得操作大大简化，并且方便、简单。机械自动化产品的工作过程根据预设的程序逐步由电子控制系统指挥，系统可重复实现全部动作。高级的机械自动化产品可通过被控对象的数学模型以及外界参数的变化随机自寻最佳工作程序，实现自动化最优化操作。5.4具有复合功能，适用面广机械自动化产品跳出机电产品单技术、单功能限制，具有复合技术和复合功能，使产品的功能水平和自动化程度大大提高。机械自动化产品一般具有自动化控制、自动补偿、自动校验、自动调节、自动保护和智能化等多种功能，能应用于不同的场合和不同领域，满足用户需求，应变能力较强。5.5改善劳动条件，有利于自动化生产83 机械自动化产品自动化程度高，是知识密集型和技术密集型产品，是将人们从繁重的体力劳动中解放出来的重要途径，可以加速工厂自动化、办公自动化、农业自动化、交通自动化甚至是家庭自动化，从而可促进我国四个现代化的实现。5.6节约能源，减少耗材节约一次和二次能源是国家的战略目标，也是用户十分关心的问题，机械自动化产品通过采用低能耗驱动机构，最佳的调节控制，以提高设备的能源利用率，可达到明显的节能效果。同时，由于多种学科的交叉融合，机械自动化系统的许多功能一方面从机械系统转移到微电子、计算机系统，另一方面从硬件系统转移到软件系统，从而使得机械自动化产品系统朝着轻小型方向发展，减少了材料消耗。所以，无论是生产部门还是使用单位，机械自动化技术和产品的应用，都会带来显著的社会和经济效益。正因为如此，世界各国，首先是日本、美国、欧洲各国都在大力发展和推动机械自动化技术。第六章机械设计制造及其自动化的发展方向83 我国从20世纪80年代初才开始这方面的工作研究和应用，研究机构及一些大中型企业对这一技术的发展及应用做了大量的工作，并取得了一定的成果。但与日本等先进国家相比，仍有相当差距。任何一门科学都是由基础理论、技术和工程系统组成的完善体系。机械自动化在技术和工程系统方面已有很大的发展，但基础理论方面尚在发展中，还很不完备，所以今后的发展方向是：6.1机电一体化机电一体化就是机械自动化的发展和延伸，传统的机械产品只有向机电一体化方向发展，才是机械工业发展的唯一出路。6.2智能化智能化是21世纪机械自动化技术发展的一个重要发展方向。这里所说的“智能化”是对机器行为的描述，是在控制理论的基础上，吸收人工智能、运筹学、计算机科学、模糊数学、心里学、生理学和混饨动力学等新思想、新方法、模拟人类智能，使它具有判断推理、逻辑思维、自主决策等能力，以求得更高的控制目标。诚然，使机械自动化产品具有低级智能或人的部分智能，则是完全可能而又必要的。6.3模块化83 模块化是一项重要而又艰巨的工程。由于机械自动化产品种类和生产厂家繁多。研制和开发具有标准机械接口、电气接口、动力接口、环境接口的机械自动化产品单元是一项十分复杂但又是非常重要的事。如研制集减速、智能减速、电动机于一体的动力单元，具有视觉、图像处理、识别和测距等功能的控制单元以及各种能完成典型操作的机械装置。这样，可利用标准单元迅速开发出新的产品，同时也可扩大生产规模。显然，从电气产品的标准化、系例化带来的好处可以肯定，无论是对生产标准机械自动化单元的企业还是对生产机械自动化产品的企业，模块化将给机械自动化企业带美好的前程。6.4网络化20世纪90年代，计算机技术的突出成就是网络技术。网络技术的兴起和飞速发展给科学技术、工业生产、政治、军事、教育以及人们日常生活带来了巨大的变革。各种网络将全球经济、生产连成一体，企业间的竞争也趋于全球化。机械自动化的新产品一旦研制出来，只要其功能独道，质量可靠，很快会畅销全球。由于网络化的普及，基于网络的各种远程控制和监测技术方兴未艾、而远程控制的终端设备本身就是机械自动化产品。现场总线和局域网技术使家用电器网络化已成大势。利用家庭网络将各种家用电器连接成以计算机为中心的计算机集成家电系统，使人们在家里充分享受各种高技术带来的便利和快乐。因此，机械自动化产品无疑朝着网络化方向发展。6.5微型化微型化兴起于20世纪80年代末，指的是机械自动化向微观领域发展的趋势。国外将其称为微电子机械系统，或微机械自动化系统，泛指几何尺寸不超过1cm3的机械自动化产品，并向微米、纳米级发展。微机械自动化产品体积小、耗能少、运动灵活，在生物医疗、军事、信息、等方面具有不可比拟的优势。微机械自动化发展的瓶颈在于微机械技术，微机械自动化产品的加工采用精细加工技术，即超精密技术，它包括光刻技术和蚀刻技术两类。6.6绿色化83 工业的发达给人们生活带来了巨大的变化。一方面，物质丰富，生活舒适：另一方面，资源减少，生态环境受到严重污染，于是，人们呼吁保护环境资源，回归自然。绿色产品概念在这种呼声下应运而生，绿色化是时代的趋势，绿色产品在其设计、制造、使用和销毁的生命过程中，符合特定的环境保护和人类健康的要求，对生态环境无害或危害及少，资源利用率最高。设计绿色的机械自动化产品，具有远大的发展前途。机械自动化产品的绿色化主要是指使用时不污染环境，报废后能回收利用。6.7人格化未来的机械自动化更加注重产品与人的关系，机械自动化的人格化有两层含义.。一层是机械自动化产品的最终使用对象是人，如何赋予机械自动化的智能、情感、人性显得越来越重要，特别是对家用机器人，其高层境界就是人机一体化，另一层是模仿生物机理、研制各种机械自动化产品，实事上，许多机械自动化产品都是受动物的启发研制出来的。参考文献：[1]张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社，2007[2]蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.83 机器人技术，2003[3]金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用，2005[4]王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密封，2004[5]严学高，孟正大.机器人原理.南京:东南大学出版社，2003[6]机械设计师手册.北京:机械工业出版社，2006[7]黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京:人民教育出版社，2006[8]成大先.机械设计图册.北京:化学工业出版社[9]郑洪生.气压传动及控制.北京:机械工业出版社，2007[10]吴振顺.气压传动与控制.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社，2004[11]徐永生.气压传动.北京:机械工业出版社，2002[12]傅祥志，机械原理（第二版），武汉：华中科技大学出版社，2000.10[13]吴昌林等，机械设计（第二版），武汉：华中科技大学出版社，2001.2［14］徐钢涛等，机械设计基础，北京：高等教育出版社，2008.583 致谢本次设计是在我尊敬的导师张长森老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!83 本次毕业设计是大学三年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这三年所学的基础理论和专业课程作了一个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了一定的基础。在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料，包括机械零件、材料力学、液压控制、几何量公差与测量、机械制图、机械手设计基础等等，尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高；通过对该课题的独立设计，使我对机械知识有了一个更加深入的了解，对机械这门学科有了进一步的理解。也使我独立设计的能里有了极大的提高。在课题的研究和开发阶段，我得到了机械与电气工程学部老师的大力支持和帮助，在此一并向他们表示衷心的感谢。在本次毕业设计中，机械与电气工程学部的各位老师，黄进老师，以及全体同学给与我很大支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师们和同学们表示衷心的感谢。在设计过程中，遇到不懂的地方，我也经常与同事、同学进行讨论，解决难题。感谢父母、家人对我的教育，感谢所有关心我的朋友和老师，同时感谢河南农业职业学院的良好的学习环境是我避免了很多的弯路。当然，由于本人设计水平有限、在课程中没有接触过机械手的相关课程，实际经验的不足，以及时间上的限制，在设计中难免存在一些错误。恳请老师给予以批评以及指正。在次感谢专业相关的资料83 数控车床主要用来对旋转体零件进行车削、镗削、钻削、铰削、攻丝等工序的加工。一般能自动完成内外圆柱面、圆锥面、球面、圆柱螺纹、槽及端面等工序的切削加工。数控车床的结构1.数控车床简介数控车床的组成：数控系统、床身、主轴、进给系统、回转刀架、操作面板和辅助系统等。数控车床分为立式数控车床和卧式数控车床两种类型。立式数控车床用于回转直径较大的盘类零件车削加工。卧式数控车床用于轴向尺寸较长或小型盘类零件的车削加工。卧式数控车床按功能可进一步分为经济型数控车床、普通数控车床和车削加工中心(1)经济型数控车床：采用步进电动机和单片机对普通车床的车削进给系统进行改造后形成的简易型数控车床。成本较低，自动化程度和功能都比较差，车削加工精度也不高，适用于要求不高的回转类零件的车削加工。(如图1所示)经济型数控车床83 (2)普通数控车床：根据车削加工要求在结构上进行专门设计，配备通用数控系统而形成的数控车床。数控系统功能强，自动化程度和加工精度也比较高，适用于一般回转类零件的车削加工。这种数控车床可同时控制两个坐标轴，即x轴和z轴。(3)车削加工中心：在普通数控车床的基础上，增加了C轴和动力头，更高级的机床还带有刀库，可控制X、Z和C三个坐标轴，联动控制轴可以是(X、Z)、(X、C)或(Z、C)。由于增加了C轴和铣削动力头，这种数控车床的加工功能大大增强，除可以进行一般车削外，还可以进行径向和轴向铣削、曲面铣削、中心线不在零件回转中心的孔和径向孔的钻削等加工。蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅薃蚆节莁薂螈肅芇薁袀芁膃薀羂肃蒂薀蚂袆莈虿螄肂芄蚈袇袄膀蚇薆肀膆蚆蝿袃蒅蚅袁膈莁蚄羃羁芇蚄蚃膇膃蚃螅罿蒁螂袈膅莇螁羀羈芃螀蚀膃艿莇袂肆膅莆羄芁蒄莅蚄肄莀莄螆芀芆莃袈肂膂蒂羁袅蒀蒁蚀肁莆蒁螃袄莂蒀羅腿芈葿蚅羂膄蒈螇膇蒃蒇衿羀荿蒆羂膆芅薅蚁羈膁薅螄膄肇薄袆羇蒅羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄袆螈肆蒇螂螇腿蚂蚈螆芁蒅薄袅莃芈袃袄肃蒃蝿袃芅芆螅袂莈薂蚁袂肇莅薇袁膀薀袆袀节莃螂罿莄薈蚈羈肄莁薃羇膆薇葿羆荿荿袈羆肈蚅螄羅膀蒈蚀羄芃蚃薆羃莅蒆袅肂肅艿螁肁膇蒄蚇肀艿芇薃肀聿蒃蕿聿膁莅袇肈芄薁螃肇莆莄虿肆肆蕿薅膅膈莂袄膄芀薇螀膄莃莀蚆膃膂薆蚂蝿芅葿薈螈莇蚄83'